全闭环伺服机器人正运动学的研究.pdfVIP

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2017-05-04 发布于河南
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全闭环伺服机器人正运动学的研究.pdf

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!#$ 年## 月机床与液压 ,789!#$ 第% 卷第!# 期 ()*+,-.//01*234(50+)6 :7;9% ,79!# !#! #== ?@9ABBC9##DEE#9!#$9!#9#H 全闭环伺服机器人正运动学的研究刘乐! 韩建海河南科技大学机电工程学院! 河南洛阳%H## 摘要! 对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人虽然结构简单但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差所得的末端位姿的精确位置难以确定为此在很多场合下都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动实现机器人全闭环的伺服控制但是由于牵扯到坐标系的变换通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用本文作者给出一种数学方法利用该方法可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法关键词! 坐标系变换$ 全闭环伺服机器人$ 正运动学$ 群论中图分类号! .Q!%!9!RR文献标志码! (RR文章编号! ##DEE# !#$# !#DH%D% ;*1*(73.:=+!-(*7+6-4*)+-71:9Z=22H2:1*$2::N*(?: H:4+(:2;:.:+ 0+50Z *(,UAJCPJA 6MP77;7\ZMPJ_]7CAMB-CXACZZ]ACX *ZCJC 5CA8Z]BA_O7\6MAZCMZJC^ .ZMPC7;7XO 0T7OJCX*ZCJC %H# )PACJ# 8.1+(7+! .PZBZ]87M7C_]7;7\]7`7_`JBZ^ 7C _PZZCM7^Z]7C _PZ@7AC_PJBJBJIa;ZB_]TM_T]Z `T__PZJM_TJ;]ZBa7CBZ7\Z8Z]O @7AC_PJBJBIJ;;^A\\Z]ZCMZYA_P _PZZCM7^Z8J;TZ B7_PZa]ZMABZa7BA_A7C 7\_PZZC^ 7\_PZ]7`7_AB^A\\AMT;__7^Z_Z]IACZc7]_PAB]ZJG B7C AC IJCOBA_TJ_A7CB _PZa]ZMABZI7_A7C 7\_PZZC^ 7\_PZ]7`7_J]IYJBZNaZM_Z^ _7XZ_^A]ZM_;OAC MZ]_JAC IZ_P7^B\]7IZN_Z]CJ;a7G BA_A7C B7JB_7]ZJ;AgZ_PZ\T;;M;7BZG;77a BZ]87M7C_]7;7\_PZ]7`7_ P7YZ8Z] ^TZ_7_PZM77]^ACJ_Z_]JCB\7]IM7CMZ]CZ^ _PZ_]J^A_A7CJ; IZ_P7^ YJBC7_J`;Z_7`ZJaa;AZ^ _7A_^A]ZM_;O`JBZ^ 7C P7I7XZCZ7TBM77]^ACJ_Z_]JCB\7]IIJ_]AN7\_PZBZ]87@7AC_B(IJ_PZIJ_AMJ; IZ_P7^ ABXA8ZC \7]TBACX YPAMP MJC ZJBA;O^Z^TMZJ;;bAC^B7\M77]^ACJ_Z_]JCB\7]IIJ_]AN JC^ XA8Z_PZ^A]ZM_bACZIJ_AMB7\\T;;M;7BZG ;77a BZ]8