参数自适应的群体机器人集结分布式控制.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔 致 。? 络 初 始 状 态 是 连 通 的 ， 并 且 系 统 初 始 的 能 量 ? 。为 一 ? 在 机 器 人 的 速 度 状 态 信 息 趋 于 稳 定 状 态 。 此 时 多 ? 有 限 值 ，则 可 以 得 到 下 列 结 论 。? 个 机 器 人 之 间 的 速 度 已 经 形 成 了 一 致 ， 只 需 考 虑 机 器 ? ???对 任 意 时 间 ?≥ ?，机 器 人 组 成 的 网 络 ????始? 人 的 任 务 状 态 信 息 对 机 器 人 运 动 的 影 响 ，稳 定 状 态 下 ，? 终 是 连 通 的 ：? 控 制 算 法 可 以 写 成 ? 产一 ??????????。? ???所 有 机 器 人 最 终 会 聚 集 到 一 起 并 且 速 度 会 形 ? ，? ?? 成 一 致 。? 根 据 定 义 的 势 场 函 数 ? ???口????的 相 关 性 质 ，???? 证 明 ：构 造 能 量 函 数 一 ???????? 函 数 ：? ?? ???? ，? ， 云：一∑?，’ 由～ ? 和? ?构? 成一 ? 丁 ? ： ? ????? ????????? ． ? ?? ????? ???????? ????????? ???? ?? 矩 阵? ，满 足 ???????矩 阵 性 质 。则 ????，由 势 场 函 数 的? 假 设 群 集 系 统 ? 在 时 刻 ??????，?? ．?发 生 切 换 ，? 性 质 可 以 得 到 ????， 满 足 对 应 的 ? ?????矩 阵 性 质 ，可? 则 系 统 ?在 时 间 段 ??? ，??的 拓 扑 结 构