双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究.pdfVIP

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2017-05-04 发布于河南
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双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究.pdf

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第 ?期? 机械设计与制造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? ???? 文章编号：????—????????????一????— ??? 双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究? 毛志伟? 杨志斌? 周少玲? 张华? 郑国云? ??南昌大学机器人研究所，南昌 ?????????江西工业职业技术学院，南昌 ???????? ??深圳市大族激光科技股份有限公司，深圳 ???????? ????????????????????????????????????????????????????——????????????????????????? ????????????．????????— ??????????????— ??????????????????????????— ???? ?????????????????????????????????????????????????????????????。????????????????，??????? ??????????????????????????????????????，???????????????，??????? ??????????????’?????????????????????????????????．，???，??????????????????，??????? ●?? ●◇ ●◇ ●? · ◇ · ? · ?? 。?? 。◇ 。◇ ●??●◇ · ◇ · ◇ · ◇ · ◇ · ◇ · ◇ · ? · ◇ · ◇ · ◇ · ◇ ●◇ ●◇ ●◇ · ◇ · ◇ · ◇ · ? · ? · ? · ◇ ●◇ ●◇ ●◇ · ◇ · ◇ ‘? 【摘? 要】建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型，通过分析吸盘 ?? ?在承受上述两种载荷作用时的受力情况，得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子，而后通过相应的实验对这 ?? ?些力学模型和相应的影响因子进行了分析，为该类型的设计提供了依据和设计参考。? ：?? 关键词：真空吸附；倾履因子；扭转因子，?吸附性? ?? 【????????】? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????一?? ◇ ??????????????????????????，????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????? ，????????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????，?????????????