坍塌现场高压水射流破拆机器人系统研究.pdfVIP

第 ?期? 机 械 设 计 与 制 造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? 坍塌现场 高压水射 流破拆机 器人 系统研 究? 祁 宇明 ，邓三鹏 ，王仲 民，张兴会? ?天津职业技术师范大学 机械工程学院，天津 ???????? 摘 要 ：自然灾害或安全事故造成的坍塌现 场救援通常亟 需混凝土破碎 ，传统切割工具易造成二次危 害。高压水射 流破? 拆机 器人 系统结合超 高压水射流点割技 术；自主设计履带式机 器人越障涉险等机械结构 ；分析破 拆机械臂运动机理 与切? 割精度 自适应调 整策略 ；研究信息融合技术与基 于 ???的设备定位追踪管理技术 ，以实现救生通道 的快速开辟 与障碍物? 的定点水切割 ，避 免或减 少人 员伤亡。? 关键词 ：坍塌现场 ；高压水射流 ；破拆机器人 系统 ；混凝土破碎 ；定点切 割；信息融合技术? 中图分类 号：????? 文献标识码 ：?? 文章编 号：????—????????????—????—??? ??????????????????????????? ???????????????????????????????????????? ?????—????，????????—????，??????????????，??????????????? ?????????????????????????????????，??????????????????????????????????????????????，??????????????，??????? ????????：??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，????????????????????????????? ??????????????????．? ????????????????????????????????????? ????????????????????????? ???．????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．????????????????????????? ???????????? ????????????????????????????????????????．????????? ????????????????????????? ???? ?????????????????? ??????????????? ????????????????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????