基于AP203的4R机械手运动学仿真软件研究.pdfVIP

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2017-05-05 发布于河南
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基于AP203的4R机械手运动学仿真软件研究.pdf

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? 自动化? ???：??．????／?．????．?????????．????．??．???? 基于 ?????的 ??机械手运动学仿真软件研究? 陶柯，郭俊卿? ?沈阳工业大学研究生学院，辽宁沈阳? ???????? 摘要：基于?????标准，采用 ???????图形接口对图形文件进行图形重构，创建一个 ??机械手运行学仿真软件。通过对某 ???? 机械手运动学的分析研究，验证仿真软件编写的正确性。分别采用二次和三次插值函数方式对各关节运动变量进行插值，实现? ??机械手的轨迹规划，并对两种插值误差做了对比分析。? 关键词：?????；运动学；仿真? 中图分类号：?????? 文献标识码：?? 文章编号：????— ????????????— ????— ??? ??? ???????????????????????????? ?????????????????????????? ??????????????? ??????，???????— ????? ?????????????????????????????????，???????????????，??????? ????????： ???????????????????????， ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????????．??????????????????????????????????????????????????????????， ??????????????????????? ??????????????????????????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????，????????????????????????????????????????????????????????，??????????????????????????????????????????????????????．? ?????????：?????； ???????????； ??????????? ?引言?