基于ANSYSWORKBENCH的带电作业机械臂模态分析及振动控制.pdfVIP

学兔兔 务?? 匐? 似? 基于???????????????的带电作业? 机械臂模态分析及振动控制? ? ???????????????????????????????????????? ???????????? ??????????? ??????????? ????? ? ?? ??? ??? 李 健?，姜振廷。，董 旭。? ???????。?? ?? ??????????．?????．???????? ??．国网山东省电力公司电力科学研究院，济南 ??????；?．山东鲁能智能技术有限公司，济南 ??????；? ?．山东建筑 大学，济南 ???????? 摘 要：带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构，其机械性能决定了机器人工作的可? 靠性。研究利用???／????????软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型 ，并运用? ?????—?????????软件分析了在有预载荷的情况下，机械臂在这两种位姿时的结构静力学? 特性及模态特性。基于模态分析结果 ，采用动力学前馈补偿的方法 ，对机械臂的振动进行主? 动控制，有效抑制了机械臂在工作过程中的振动现象。? 关键词：机械臂；模态分析；振动抑制；???????????????? 中图分类号 ：????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：???????????????????????一???????? ???：???．????／?．????．????????????．?????．?????．???? ? 引言? 在 这 两 种 典 型 位 姿 下 的 前 六 节 模 态振 型 。在 对 仿? 随着 国 民经 济 的不 断 提 高 ，对 电 力供 应 提 出? 真 结 果 进 行 分 析 的 基 础 上 采 用 动 力 学前 馈 补 偿 对? 了越 来越 高 的要 求 。带 电作 业 已 经 成 为 电 力 系 统? 机 械 臂进行 振动 抑制?。? 研 究 的 重 要 领 域 ， 体 现 了 一 个 国 家 的 供 电 技 术? ? 带电作业机械臂模态分析? 实 力 。然 而 人 工 带 电作 业 的 困 难 和 局 限性 比 较 突? ?．? 有限元模型的建立? 出 ，因此 ，研 究 开 发 适 用 于 带 电作 业 的机 器 人 具? 带 电作 业 机