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学兔兔 I I 匐 地 基于ARM+DSP的上下料机器人控制平台设计 Design of controI platform ofthe up-dow n materiaI robot based on ARM DSP 陈 艳 ，顾寄南 ，樊 帆 ，关号兵 ，沈 巍 CHENYlan，GU Ji．nan，FAN Fan，GUAN Hao—bing，SHEN Wei (江苏大学 制造业信息化研究 中心 。镇江 212013) 摘 要：本文设计了面向多台数控机床具有视觉功能的上下料机器人控制系统平台。该控制系统设计 运用 模块化分 级管理的思想 ，核心cPu采用 ARM处理器 ，从CPU采用 DSP芯片 ；软 件操作系 统采用 Cllnux系统。该控制平台具有抗干扰性 强、实时性好的优 点。 关键词 ： 上下料机 器人 ；控制平台 ；ARM处理器 ；嵌入式操作系统 中图分类号 ：TP273 文献标 识码 ：B 文章编号0(上)-ol 9-022)1 ：1 34(201 1 009-01 Doi：10．3969／J．Issn．1 009-0134．201 2．10(上)．37 0 引言 该 芯片是 一款 性 能优越 的 多媒体 处理 器 ，可以很 好 随着 大量 先进 的微处 理器 制造 技术 的发 展 ，越 地 完成 与主控 制器 的通 信 。运动控 制 的专 有电路 用 复 杂可编 程逻辑 器 CPLD来设 计 。CPLD管理 ARM 来越 多 的嵌入 式 系统 用嵌 入式 处理 器而 不用 通用 的 处理 器 ?。本 文设 计 了基 于 ARM 与 DSP相结合 的 和 各种外 部设 备 的接 口配置 ，尤其 在 控制 多轴 的情 况下 ，实现并行 处理的功 能 ，保证 了系统响应速 度 。 上下 料机 器人控 制 系统平 台 ，融合 了视 觉定 位技 术 和无 线通 信技术 ，提 高 了系统 的实时 性和 集成 度。 1 嵌 入式控 制平台概述 嵌 入 式 系统 处 理 器 是 整 个 硬 件 系统 的 核 心 元 件 ，其性 能好 坏 直 接 决定 整 个 系统 的运 行 效 果 【2】。 机 器 人控 制 平 台主处 理器 为 ARM微 控器 ，从 处理 器为 DSP芯片 ；操作 系统 采 用 pClinux系统 。 ARM在 人 机 交 互 、监 视控 制 、支持 实 时 控 制 等方 面具 有强 大 的功 能 ；DSP数字 信 号处 理 能力优 于其 他 控 制 器 ；~tClinux系 统 具 有 支 持 各种 协 议 及 图 1 机 器人总体 设计方案 多进程 调 度机 制 的优 点 。因 此 ARM作 为处 理 器平 嵌 入 式 1．tClinux的 开 发 采 用 宿 主 机 和 目标 机 台 ，运 行 ~Clinux系统 ，与 DSP的 实