室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述.pdfVIP

技术应用 Technique and Application 室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述 王 琨1，2，3， 骆敏舟1， 3，赵江海1，3 1.中科院合肥智能机械研究所，安徽 合肥 230031 2.中国科学技术大学自动化系，安徽 合肥 230027 3.常州机械电子工程研究所，江苏 常州 213164） 摘 要：应用传感器感知环境信息实现室内移动机器人导航是自主移动机器人最基本、也是最关键的方法。本 文对室内移动机器人导航所采取的信息获取方法进行了综述，分析比较了各国研究人员为实现室内自主移动 机器人导航所采用的各种不同的信息获取方法及多传感器融合算法。并总结了各种方法的优缺点。探讨了现 有的信息获取方法的存在的难点问题，并提出了该研究的发展方向。 [ 关键词：信息获取；导航；多传感器；信息融合 [ 0 引言 机器人的位置进行预测估计，基于航位推算方法，用 于跟踪机器人的运动轨迹。另一类是采用外部传感器 机器人导航即指引导机器人安全、准确地沿着选 来实现信息获取，它主要用于对外部环境进行观测， 定的路线，准时到达目的地的一种手段。 是完成室内机器人地图构建、避障、定位的主要工 导航主要解决的问题包括：1）精确获取机器人 具。这种传感器有：激光、声纳测距仪、超声波、红 在空间的位置、方向、环境信息；2）对获取信息进行 外技术和摄像机等。以下对于基于传感器导航技术所 分析和环境建模；3）机器人安全移动的路径规划。为 用传感器进行介绍。分类解释内部传感器和外部传感 了实现移动机器人的地图构建、定位、路径规划等功 器如何应用于室内机器人导航的信息获取。 能，导航需要利用各种传感器???如里程计、超声波、 1. 1 里程计 激光测距仪、视觉传感器等）检测、分析处理环境信 该方法是在移动机器人的车轮上装有光电编码 息以实现移动机器人自主行走。 器，通过编码器对车轮转动圈数的记录来计算机器人 应用传感器感知的信息来实现可靠的导航是自 的位置和姿态。它对于短期定位是一种很好的定位方 主移动机器人最基本、最重要的功能之一，也是移动 法。优点是定位方法简单、易实现且价格便宜。 缺点 机器人实现自主移动的核心技术，是机器人研究领域 是存在累积误差且随着机器人移动距离和航向角的增 的重点和难点问题。研究人员跟据所应用的传感器技 加，其累积误差越来越大，因此精度不高。Watanabe 术，对了机器人的导航方法进了长期、深入的研究， 和Yuta 对轮式机器人采用DR法的定位公式作了推导， 取得了许多理论性和应用性的成果。 用极大似然法(MLE)校正位置偏差，最终实现机器人的