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第八章 复杂控制系统;必要性：;根据系统的结构和所担负的任务来分： 串级、均匀、比值、分程、选择性、前馈、多冲量等;8.1 串级控制系统;8.1.1 组成原理;被控变量的偏差是由什么引起的？;燃料压力的波动;实际工业控制过程对控制系统的要求： 在满足工艺要求的前提下，尽可能简单、经济;串级控制系统的思想： 把时间常数较大的被控对象分解为两个时间常数较小的被控对象。;图8-3 加热炉温度串级控制系统;图8-4 加热炉温度串级控制系统方块图;图8-5 串级控制系统组成原理及术语;(2) 串级控制系统术语;副对象：副变量表征其特性的工艺生产设备。;副控制器：其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的控制器（又名随动控制器）。 为什么把副控制器又称为随动控制器呢？;主回路：由主变量的测量变送装置，主、副控制器，执行器和主、副对象构成的外回路。也称为外环或主环。;主测量值、副测量值：相应被控变量的测量值。;8.1.2 控制过程;(2)扰动作用于主对象： 只考虑下图中的f3 ;结论： 串级控制系统，副环的增加使得整个系统克服扰动的能力更强、作用更及时，控制性能明显提高。 ;8.1.3 系统特点;(3)系统的工作方式;8.1.4 系统设计;副被控变量的选择原则： ①必须保证它是操纵变量到主被控变量通道中的一个适当中间变量。——串级控制系统设计的关键 ②使主要扰动作用于副对象上 ③使副对象包含适当多的扰动 ④主、副对象的时间常数不能太接近——通常使Ts明显TM 原因：一方面：如果相差很小，失去设置副环的意义 另一方面：如果基本相等，系统可能出现“共振”，降低控制质量甚至会出现不稳定;(2)控制规律的选择;(3)控制器作用方向的选择;例题：下图所示的加热炉温度-压力串级控制系统，试画出该系统的方块图，并分别确定主、副控制器的正、反作用。;图8-7 加热炉温度-压力串级控制系统方块图;解答： (1)阀的气开、气关特性（应如何选择？）;副控制器;所以：主控制器应选反作用。 若两者一致，则选正作用。;结论：副调节器正、反作用的选择要依据阀门的气开、气关特性；主调节器正、???作用的选择与阀门的气开、气关形式无关。;DDZ-Ⅲ仪表投运步骤： ①将主控制器设定为内设定方式，副控制器设定为外设定方式；为什么？ ②在副控制器处于软手动状态下进行遥控操作，使主被控变量在主设定值附近稳定下来； ③将副控制器切入自动； ④最后将主控制器切入自动。;(5)主、副控制器参数的工程整定;一步整定法：只整定主控制器，副控制器的参数按经验值设定。 依据：在串级控制系统中，主变量是工艺的主要操作指标，直接关系到产品的质量，对它要求比较严格。副变量的设置主要是为了提高主变量的控制质量，对副变量本身没有很高的要求，允许它在一定范围内变化。;步骤如下： ①在生产正常，系统为纯比例运行条件下，根据经验将副控制器的比例度调到某一适当值。 ②利用简单控制系统的任一参数整定方法整定主控制器的参数。 ③如果出现“共振”现象，适当调整主控制器和副控制器的参数整定值。;副控制器的经验值：;串级控制系统适用场合： 采用简单控制质量较差，或要求被控变量的误差范围很小，简单控制系统不能满足工艺要求。 当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁，;例题：如图所示为一锅炉汽包液位控制系统的示意图，要求锅炉不能烧干。 （1）确定控制阀的气开、气关型式，确定控制器的正、反作用，并简述当加热室温度升高导致蒸汽蒸发量增加时，该控制系统是如何克服干扰的？ ;解：（1）因为：从安全的角度考虑，锅炉汽包内的液位不能过低。因此，当供气中断时，冷水阀应该全开。 所以：控制阀应该选择气关阀。 因为： 所以：控制器应选正作用。 当加热室温度升高导致蒸汽蒸发量增加时，液位L降低，检测变送环节LT把信息送给控制器LC，LC根据偏差及控制规律开大冷水阀，使液位L回升到设定值。;（2）以汽包液位为主变量、冷水流量为副变量的串级控制系统带控制点的工艺流程图为： 副控制器： 因为： 所以：副控制器选正作用。 主控制器： 因为： 所以：主控制器选反作用。;8.2 均匀控制系统;图8-8 前后精馏塔的物料平衡关系（矛盾）;采用均匀控制的前提条件： 系统需要控制的两个或多个变量的要求不是很高，可以在一定范围内波动。;均匀控制的特点： ①表征前后供求矛盾的两个变量在控制过程中都应该是缓慢变化的。 ②前后互相联系又互相矛盾的两个变量应保持在所允许的范围内波动。;8.2.2 均匀控制方案 (1)简单均匀控制系统;(2)串级均匀控制系统;参数整定：在串级均匀控制系统中，参数整定的目的不是使变量尽快地回到给定值，而是要求变量在允许的范围内作缓慢变化。整定方法也与一般的串