理论力学第八章平面运动.pptVIP

第八章 刚体平面运动;1、刚体平面运动的定义;;;;刚体平面运动特点;? 刚体平面运动方程;2、刚体平面运动分解为随基点平动和绕基点转动;平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 ;3、平面运动中各点的速度分析;结论 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。;?;例 已知： 。求图示瞬时(位置)的 。;解;;2）瞬心法;基点：C;速度瞬心的确定方法;瞬时平移(瞬心在无穷远处);找出下列平面运动刚体的速度瞬心。;B; 例 如图所示，节圆半径为r的行星齿轮II由曲柄OA带动在节圆半径为R 的固定齿轮 I 上作无滑动的滚动。已知曲柄OA以匀角速度ωO 转动。求在图示位置时，齿轮II节圆上M1，M2，M3和M4各点的速度。图中线段M3M4垂直于线段M1M2。 ;;例：;　　　在图示齿轮齿条机构中，已知：齿轮半径R，曲柄OA= R，以匀角速度 绕O轴作定轴转动，OO1=L。试求图示位置 =45°时，齿轮O1的角速度。 ;? 机构如图所示，曲柄OA长为r，以匀角速度w0绕轴O转动；AB=6r，BC=3 r，q =60°。在图示瞬时，j = q =60°，AB在水平位置，BC在铅垂位置。试求该瞬时: （1） 滑块C的速度； （2） 杆BC的角速度。 ;　　在图示曲柄连杆机构中，已知：曲柄OA的匀角速度w=1?rad/s，滚子B作纯滚动，OA=r=10?cm，AB= r，R=8?cm。试求j =90°时： 　　(1)连杆AB的角速度； 　　(2)滚子中心的速度及滚子的角速度。 ;平面机构如图所示。已知：OA=22 cm，行星轮半径r=10 cm，轮O固定，BC=30 cm，j =60°。在图示位置时，BC铅垂，O，A，B三点在同一水平线上，杆OA的角速度w0 =3 rad/s。试求：该瞬时 (1)? 点B和点C的速度； (2)? 杆BC的角速度。 ;;4 用基点法求平面图形内各点的加速度;例：;取中心O为基点;　　正方形板的边长L=10 cm，在图示平面内运动。已知某瞬时两顶点的加速度aA=aB=10 cm/s2，指向如图。试求此瞬时板的角速度与角加速度的大小。 ;将上式分别投影于BA、BC轴，有; 例 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 ;y;;; 平面机构如图所示。已知：OA=AB=r，杆DE穿过套筒G,DF=FG=2r，O1为DF的中点。在图示位置时，j =30°，q =45°，DF水平，杆FG铅垂，杆OA的角速度为w。试求该瞬时套筒G的速度。 ; ;　　平面机构如图所示。曲柄AB以匀角速度w 绕轴A转动，使杆CG绕E轴转动。已知：AB=BE=EC=r。在图示位置时，ED=r，杆AB和杆CG均处于水平。试求该瞬时: （1） 滑块D相对于杆CG的速度; （2） 滑块D相对于杆CG的加速度。 ;;平面机构如图所示。已知：半径r=10 cm，h=60 cm，BD=80 cm，C为BD杆中点，滚子沿水平面作纯滚动。在图示位置时，j =30°，杆OA的角速度w0=2 rad/s，角加速度a0=0。试求该瞬时： 点G的速度； 滚子的角加速度。;; 当杆AB的A端沿水平面向右运动时，带动圆柱体沿直线轨道作纯滚动，杆与柱之间无滑动。已知：R= 0.5 m。在图示位置，j = 60°， ,且 m/s2。试求该瞬时： 1) 圆柱体的角速度； 2) 圆柱体的角加速度。;分析：