永磁同步电机动态位置控制系统的方案设计.pdfVIP

永磁同步电机动态位置控制系统的方案设计 王文娟 ，邹继斌 ，胡建辉 1 哈尔滨工业大学电气工程及自动化系，黑龙江省哈尔滨市(150001) E-mail：lynnwang_hit@163.com 摘 要 永磁同步电机易控制，性能好，应用在各种运动控制系统中。针对本系统的动态位 置控制目标，设计出两种控制方案，分别是基于速度环和位置环的控制方案。实验证明两种 方法都是有效的控制方法，能够实现控制目标，调节器效果良好。其中，基于位置环的控制 方案位置误差较小。 关键词 永磁同步电机，动态位置控制，运动控制，矢量控制 中图分类号：TM351 1．引言 随着电力电子技术、永磁材料性能和控制理论的发展，永磁同步电机的性能不断得到提 高，广泛地应用于数控机床、航空航天、电梯拖动和纺织机械等运动控制领域，其中比较多 地应用于伺服系统中。伺服系统一般实现速度控制或者位置定位。 本文的永磁同步电机系统，应用于油田深井传输信息中，对永磁同步电机的运动提出了 特定的要求，是一种连续动态的位置控制系统，这方面的研究还比较少。本文针对系统特定 的控制目标，设计相应的控制方案，并进行方案比较研究。 2 ．动态位置控制系统的要求 本文中的永磁同步电机系统是为传输信息的，在时间 t 内传输信息 1 或 0 。永磁同步电 机先是恒速旋转，当输送上来的信息由 0 变为 1 时，电机加速，在一定时间t 内多转三周， 接着若传输 1，电机减速为原先速度旋转，可以继续传输信息 1；当信息由 1 变为 0 时，电 机减速，在一定时间 t 内少转三周，接着若仍需传输0，电机加速为原先速度旋转，可以继 续传输信息 0 。本系统表面上是对速度提出要求，但根本上是对位置提出特定的控制要求， 加深了控制难度。 永磁同步电机系统主要采用矢量控制方法。矢量控制实际上是对电动机定子电流矢量相 位和幅值的控制。定子电流空间矢量的大小与相位又取决于 和 ，采用 =0 控制的策略， i i i d q d 此时 [1] i i ，控制定子电流就达到了控制转矩的目的 。这种控制策略简单可靠，可以保证 s q 用最小的电流得到最大的输出转矩。采用电压空间矢量控制（SVPWM ）产生定子正弦波电 流，生成正弦磁场。本系统采用以矢量控制为基础的控制方案。 3 ．基于速度环的控制方案研究 3.1 方案设计 在矢量控制的基础上，加入电流环和速度环，实现速度伺服。通过速度积分可以求得位 - 1 - 置，进而实现本系统中的位置控制。电机以额定转速 n1 旋转，在 t 时间内转m 圈，控制目 标为 t 时间内转(m-3)或者（m+3 ）圈，可以计算出电机在t 时间内新的转速n2 。可以先给定 n1 ，在需要变化时，速度给定变为 n2 ，在时间 t 内，电机多转或少转三圈。之后转速由 n2 给定变回 n1 给定。基于速度环的系统控制方案整体结构如图 1 所示。 由于是建立在双环的基础上，容易实现，速度控制精度高，位置是计算得到的。速度变 化过程中，假设先从 n1 加速到 n2 ，这是一个渐变的过程，有一定调节时间以及超调量；再 从 n2 减速到 n1 时，也同样会有相同的问题。这样会影响到控制准确度。所以，设计合适的 控制器，选择合适的参数，减小系统调节时间及超调量，对本方案尤为重要。 速度 速度 电流 矢量