基于松下PLC脉冲控制机械手系统的设计.pdfVIP

自 基 于松 下 PLC脉 冲控 制 机械 手 系统 的设 计 宋 明 学 (山东劳 动 职 业技 术 学 院 电 气工 程 系 ， 山 东济 南 250022) 由 PLC输 出两 路 脉 冲 ．分 别 驱 动横 轴 、竖 轴 步 进 电 机 ，从 而 实 现 控 制 机 械 手 的精 确 定 位 。 器 PLC；脉 冲 ； 步进 电 机 ； 机 械 手 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009—9492(2010)09-0037—03 1前言 控制 系 统可 根据 动 作 的要求 ，设 计 采用 数字 顺 序控 制 、小 型 计 算 机 或 微 处 理 机 控 制 。 本 文 设 计 的 控 制 系 统 采 本 文 设 计 开 发 的 物 料 搬 运 机 械 手 可 在 空 间 抓 放 物 体 ， 用 小 型 可 编 程 控 制 器 实 现 ，选 用 步 进 电动 机 带 动 丝 杠 、螺 动作灵 活多样 ，可代替人工 在高温 、危 险的作业 区进 行作 母 机 构 驱 动 手 臂 运 动 ，PLC脉 冲 控 制 步 进 电 机 系 统 框 图如 业 ．并 可 根 据 工 件 的变 化 及 运 动 流 程 的 要 求 随 时 更 改 相 关 参 数 。 图 2所 示 。 2概 述 位置 输 输 脉椭号几 驱 机 械 手 主 要 由 执 行 机 构 、 驱 动 机 构 和 控 制 系 统 构 成 。 方向信号 动 执 行 机 构 包 括 手 部 、 手 臂 和 躯 ?? 。 手 部 装 在 手 臂 的 前 端 。 速度 PLC 墨 根 据 夹 持 对 象 的 形 状 和 大 小 配 备 多 种 形 状 和 尺 寸 的 夹 头 ，