基于极线约束的机器人双目视觉水下焊缝特征匹配研究.pdfVIP

学兔兔 务?注???? 地? 基 于极线约束 的机 器人双 目视觉水下焊缝特征? 匹配研究? ?????????????????? ?????? ??????????? ?????????? ?????????????????????????????????? ????????????????????????????? 肖心远 ，蒋 波 ，倪江忠，严朝勇? ????????．????。????????。????????—?????，????????—????? ?广东交通职业技术学院。广州 ???????? 摘 要 ：本文设计了一种相交光轴的双目视觉结构形式，采用大红?紫红色复合滤光系统获取了较为清? 晰的水下焊缝图像。采用极线约束的立体匹配方法对水下空间焊缝进行匹配，匹配时先采用? 糊模增强 及模糊边缘 检测对水 下焊缝 图像进行处 理 ，提取 了焊 缝的边缘 及中心线作为 匹配特? 征。然后建立极线方程 ，找出两图像对应的匹配点 ，最后求取二匹配点对应的空间坐标。水? 下匹配实验表明 ，空间直线的匹配平均误差控制在?．????以内，空间折线的匹配平均误差控? 制在?．????以内，能够满足机器人水下焊缝跟踪的要求。? 关键词：极线约束；立体匹配；水下焊缝；双目视觉；? 中图分类号 ：??????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：???????????????????下 ??????????? ???：??．????／?．????．???????????．?????．??下 ?．??? ? 引言? 板 的正 中 固定 于 焊 缝 正 上 方 ，二 摄 像 头 位 于 左 右? 二 侧 对 称 装 配 ，二 摄 像 头 在 该 角度 范 围 内可 以在? 目前 ，机 器人 水 下 自动 化 焊 缝 跟踪 主 要 针 对? 装 配 板 上 转 动 ，根 据设 计 ，弧 形 槽 的 最 大 角 度 为? 二 维 的 研 究 ，由 于 在 现 实 的 水 下 焊 接 过 程 中 ，例? 如 海 底 管 道 ，船 舶 检 修 ，这 些 焊 缝 不 可 能 是 二 维? ??度 。在 实验 中也 可 根据 实 际情 况 通 过调 节 摄 像? 头 的装 配 高 度 以获 得 最 适 合 的 图像 范 围 ，这 样 使? 平 面 焊 缝 ，都 是 三 维 的 空 间焊 缝 结 构 ， 因此 ，很? 有 必 要 发 展 水 下 三 维 空 间焊