基于模糊学习控制的弧焊接串联机器人轨迹控制策略研究.pdfVIP

学兔兔 基于模糊 学 习控制 的弧焊接 串联 机器人轨迹控制 策略研 究 Researchon trajectory tracking control of serial w elding rebot based on fuzzy Iearning control 姜岩蕾’，史增芳L，龚 占杰。 JIANGYan—le_1．SHl Zeng．fang ，GONGZhan-jie (1．河南工业职业技术学 院，南阳 473000；2．武汉理工大学 ，武汉 430070：3．南阳二机石油装备集 团，南阳 430070) 摘 要：建立了六自由度串联机器人连杆坐标系运动学模型和真实参数表。针对机器人运动特点，提 出了基于模糊学 习控制策略的空间轨迹 规划方案 。仿真验 证显示 ：手臂运行 较PID控制误差要 小。进行了实际工作过程测试，各项误差值都很小，验证了算法的有效性。 关键词 ：焊接机器 人 ；模糊学习控制 ；仿真 ；实验验证 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A 文章编号5)06(上)一0049—04 ：1 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．Issn．1 009-01 34．201 5．06(I-)．1 5 0 引言 1 焊接机器人的运动学模型 近年 来 ， 随着 工业 自动化 技术 的 发展 ，传 统 的焊 接 1．1机器人的关节结构 已经 由机器人逐渐取代人工焊接 。自动控制技术的发展 该焊接单元主要由六 自由度焊接机器人本体 、机器 使得机器人焊接的质量和焊接智能化水平也得到逐步提 人末端手持的焊枪 以及各 自的控制系统组成 。由于焊枪 升 ，焊接 单元 呈 现 高柔 性 和 高智 能 的特 征 ?。因 此 ，在 被固定在机器人末端手臂上，焊枪的 自由度和末端手臂 以汽车制造为代表的高柔性 自动生产线将机器人控制技 自由度 完全 一致 。图 l所示 为该 焊接机 器人 结构 。 术给 予推 广 ，得 到 了 良好 的效 果 。 串联机器人由多个关节和关节问连杆组成，各关节 首尾依次连接，构成串联关系 。但是， 由于关节运动副 存在错综复杂的非线性和耦合关系，使得关节的速度 、 加速度和位置不同，均能够严重影响耦合系数，严重影