安川机器人DX100培训-章小建浅析.ppt

安川机器人培训教程;教 材 大 纲;安全注意事项;机器人的系统构成;机器人系统构成;联盟并立 共同成长;;电控箱操作面板;简单操作机器人;联盟并立 共同成长;各 轴 运 动 方 向;联盟并立 共同成长;机器人教导盒功能;联盟并立 共同成长;教导盒按键讲解（2）;联盟并立 共同成长;教导器画面显示;联盟并立 共同成长;DX100 MP6主菜单;运 动 模 式 ;新程式的建立;联盟并立 共同成长;联盟并立 共同成长;起点与终点重合;定位精度之等级用法;程 式 路 径 确 认;程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上;常用程式指令功能讲解;机器人再生运动;工具资料之设定1;工具资料之设定2;五点校正法;使用者坐标的设定;所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周边设备之间干涉的功能。 干涉区最多可设定 32 个，其使用方法可以从以下二种中选择： ? 立方体干涉区 ? 轴干涉区 NX100 对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方 式输出。 如果机器人的控制点在干涉区内，干涉 1 或干涉 2 的信号将打开，机器人自动减速停止，机器 人处于待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。;? 立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。;输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。;输入立方体边长并示教中心点 输入立方体的三边边长 （轴长）数值后，用轴操作键把机器人移到中心点。;1选择主菜单的 { 机器人} 2选择 { 干涉区} 3选择干涉信号 4选择 “使用方式” 5 选择 “控制组”;5 选择 “控制组” 6 选择 “参考坐标”;7 选择 “检查方法”;输入立方体坐标值;示教顶点;输入立方体边长并示教中心点;3 按[修改]键 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键 ;轴干涉区;1 选择主菜单的 { 机器人} 2选择 { 干涉区} 3 设定想要的干涉信号 4 选择 “使用方式” 5 选择 “控制轴组”;6 选择 “检查方法” 7 输入要设定的轴数据，按[回车]键;1 选择主菜单的 { 机器人} 2选择 { 干涉区} 3 设定想要的干涉信号 4 选择 “使用方式” 5 选择 “控制轴组” 6按[ 修改] 键 7 用轴操作键移动机器人 8按 [ 回车] 键;干涉区的数据清除 ;平行移动功能;从 SFTON 命令到 SFTOF 命令的区间，作为移动对象。;建立移动量 登录位置型变量;建立移动量;进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。;腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。 因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。;工件码垛作业;原点位置校准;操作方法;3. 选择菜单的【显示】 选择翻页 或者按翻页键 –显示下拉菜单。;4. 选择要控制的轴组。 5. 选择菜单的【编辑】 –显示下拉菜单。;6. 选择【选择全部轴】 –显示确认下拉菜单。;进行单独登录;5. 选择【是】 –显示轴的当前值作为原点登录。 –选择【否】，操作就停止。;变更绝对原点数据;5. 输入绝对值数据。 –修改绝对值数据。 6. 按【回车】;删除绝对值数据;4. 选择【清除全部数据】 –显示确定对话框。;原点位置数据修改;2. 求脉冲的差值。 –差值脉冲　＝　指令值脉冲 －当前值脉冲 3. 在【原点位置校准】画面，把差值加入到更换过电机和编码器等 轴的绝对值上。 4. 在变更绝对原点数据的顺序修改原点位置数据。 5. 确认指令值和当前值相同。 –原点位置数据的更改结束。 –继续执行第二原点位置的设定。;第二原点位置的设定;3. 按翻页键或者选择【翻页】 –控制轴组是复数时，选择设定第二原点控制组。; 系统版本 通过以下操作，可以确认系统CPU版本信息。 1. 选择主菜单的【系统信息】 2. 选择【版本】 –显示版本编号画面。;机型信息 在以下操作里，可以确认机器人的机型信息。 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【机器人轴配置】 –显示机器人轴构成画面。;①控制电源接通时间 显示主电源接通时间的概算值 ②伺服电源接通时间 显示伺服电源接通时间的概算 ③再现时间 显示进行再现时间的概算值。 ④移动时间 显示机器人移动时间的概算值 ⑤作业时间 显示作业时间的概算值。;报警号的分类 出现等级 0-3 （重故障）的报警时，伺服电源被切断。;报警显示和解除 动作中发生报警，机器