基于继电反馈的模糊PID控制器设计.pdfVIP

学兔兔 第 6期 (总第 151期 ) 机 械 工 程 与 自 动 化 No．6 2008年 12月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MATION Dec． 文章 编 号 ：1672—6413(2008)06—0137—03 基于继 电反馈 的模 糊 PID控制器设 计 周 先 谱 ，石振 华 (内蒙古科技大学 信息工程 学院，内蒙古 包头 014010) 摘 要 ：在研 究 了 PID参 数 的 继 电 反馈 整 定 法 和 模 糊 逻 辑 整 定 法 的 基 础 上 ，提 出 了基 于 继 电反 馈 的模 糊 PID控 制器 。该方法 理论性强 ，算法简单 ，仿真结果表明比较有效 。 关键 词 ：PID控 制 ；模 糊逻 辑 ；继 电反 馈 中 图 分 类 号 ：TP273 ．4 文 献 标识 码 ：A 0 0 引 言 接 引，控制 器工作 在 PID参 数 的在线 调节 状态 ，这时 ， 自 1942年 由 Ziegler和 Nichols提 出 Z—N 整定 初 始 整 定 的 PID参 数 一 方 面作 为控 制 器 参 数 进行 系 公 式至今 ，PID整 定一 直是工 业设 计 的一大任 务 ，同时 统 的控 制 ，一方 面作 为模糊 整定 的初 始化参 数 ；之后 ， 也是众 多科技 人员潜 心研 究 的重要 课题 [1]。由于 近年 根 据模糊 规则 对 PID参数 进行 在线 调节 。 来 工业 被控对 象和所 处环 境 的复杂性 ，以模 糊控 制和 神 经 网络 控制 为代表 的智 能整定 方法 得到 了很 大 的发 展 [2]，而常规 PID控 制 由于其 自身 的优点仍 然是 目前 工 业 控 制 器 的 主要 应 用 对 象 ，所 以人 们 提 出 了模 糊 PID控制 和神 经 网络 PID控 制等 智能控 制方法 。然而 智 能 整定 方 法 有 一个 共 同的 问题 是 PID控 制 器 的初 始 化 ，也就是 给 PID控 制器 一组初 值 ，目前一 般 的方 法 是通过实 验得 到该 PID初始 参数 ，这就造成 了控 制 的 自动化程 度降低 。基 于上 述现状 ，本课 题提 出基 于 继 电反馈 的模 糊 PID控 制器 。 图 1 基 于 继 电 反 馈 的 模 糊 PID控 制器 原 理 图 1 基 于继 电反馈 的模 糊 PID控 制器设计 原理 由上 述可知 ，该控 制 器有两 个工 作状 态 ，一 是继 在 模糊 PID控制 器 的设 计 中 ，需要 对 PID参 数进 电反馈 状态 ，二 是模糊 在线 调节 状态 。 行 初始化 ，该 参数 对模糊 控 制器 至关 重要 ，因为初始 在第 一个状 态有关 键 的两步 _4]： 化与被