基于迭代学习理论的智能铲运机运动轨迹控制算法研究.pdfVIP

学兔兔 基于迭代学习理论的智能铲运机运动轨迹控制算法研究术 口 姜 勇 北 京矿 冶研 究总 院 北 京 100160 摘 要 ：以智 能铲运 机 为研 究对 象 ，建立 了智 能铲 运机 极 坐标 下 的运 动轨 迹模 型 。针 对 地 下智 能铲 运机 的 工作特 性和控 制技 术要 求 ，提出 了一 种基 于迭代 学 习理论 的 开环 和 闭环迭代 学 习控 制 算法 。该方 法将 每 次迭代 运行 过程 中的航 向角偏 差和轨 迹偏 差作 为反 馈修 正 量 ，不 断地修 正其 在期 望轨 迹 上 的轨 迹 偏差 ，从而保证 铲运机 尽 可能 准确地 跟踪 期望轨 迹 ，实现 对 其运 动轨 迹 的精 确控 制 。该方 法在 工程 实 践 领域 具有 广 阔的应 用前景 关 键词 ：智能铲运机 运动轨 迹 迭代 学 习 中图分 类号 ：TH123；TP273 文献 标识码 ：A 文章 编号 ：1000—4998f2015)11—0004—04 Abstract：It takes intelligent scrapers as the subject for investigation to establish a kinematic trajectory trajectory kinematic a establish to investigation for subject the as scrapers Abstract：Itintelligent takes model under polar coordinates for the intelligent scrapers．Aiming at the characteristics of scrapers for underground operation and the requirements controlintelligentfor technology，an open-loop and closed-loop iterative learningiterative control algorithm wasbased forthset on learningiterative theory．This method take will the course angle deviation and the trajectory deviation during each run of iteration as the~edbackas iteration duringeachrun of deviation correcting andtrajectory the deviation angle course data for continuous correction of the deviations in the desired trajectory，thereby the desired trajectory of the the of trajectory desired the trajector