04多自由度系统振动.pptVIP

得到特征方程为 对应的特征向量为 得到用里兹法估算的系统固有频率为 精确解为 计算结果，一阶频率误差仅0.13％，精度是较好的。 4.3 多自由的固有振动近似解法 4.3.3 传递矩阵（transfer matrices）法 传递矩阵法的特点是，将系统化分成若干单元，每一个小的单元与邻近单元在分界面上用位移协调和力的平衡条件予以联系，且每一小单元可以运用牛顿第二定律建立运动方程。 解题从系统的边界开始，在边界上有的外力及位移关系是已知的，于是根据运动方程可得单元另一侧的力和位移；以此进行下去最后可得到问题的解。 通常把分界面上的力和位移变量组成一个列向量，称为状态向量。 解题的程序是从边界开始逐步向一个方向移动，而且相邻单元的状态向量用矩阵联系，因此这一方法一般称为传递矩阵法。有时也叫做变换矩阵法或迁移矩阵法。 4.3 多自由的固有振动近似解法 这样，主振型方程（4-15）与（4-17）就有着相同的形式。 利用矩阵乘积的求逆公式，可知上述两种系统矩阵之间有着互逆关系 （4-17） 方程（4-15）可改写为 （4-18） 它有非零解的条件为 （4-19） 且令 ，则主振型方程（4-12）可化为 （4-19）式称为系统的频率方程或特征方程。 由（4-19）式解得系统的各阶固有频率，方法如下： 对它展开的结果，可得一个关于λ的n 次代数方程 （4-20） 它的 n 个根 称为系统的特征根，亦称矩阵S 的特征值。特征值λi 与系统固有频率ωi 之间有如下关系 （4-21） 现对系统主振型方程 两端前乘以XT ，得 将各个特征值λi 代入式（4-18），可求得各个相应的Xi ，他们称为系统的主振型（或固有振型），亦称为矩阵S 的特征矢量。 由正定与半正定的条件，对于任何非零的X ，有 （4-22） 如果令B=S-λI ，那么系统的特征矢量也可以从B的伴随矩阵adjBi 得出。？ 事实上，按逆阵的表示，有 上式前乘以︱B︱B ，得 当λ = λi 时（即 ），即有 上式与（4-18）式 相比较，可知adjBi 中各列与X 充其量只相差一个常数乘子。因此可利用B的伴随矩阵adjBi 得出X。 例4-6 设图4-1所示三自由度系统中，有 ， 。求系统的主振型。 解：系统矩阵为 其中质量矩阵为 刚度矩阵为 令 则有 系统矩阵为 对此频率方程展开，令其为零，可得一个关于λ的代数方程，求解后，得系统的各阶固有频率： B的伴随矩阵为 （4-23） 将 代入（4-22），可得 注意到该矩阵中各列是成比例的。其中第三列正是取x1 为基准的主振型。 （由于振型仅是幅值比，一般在各阶主振型中均令x1 =1，因此在 adj Bi 中取其第三列作为各阶主振型） 同样的，将 代入式（4-23），可得 将 代入式（4-23），可得 显然，方程（4-15）与（4-17）都具有（4-24）式的形式。不过无论是 还是s 一般都不是对称阵。 因为质量矩阵M 通常是正定的实对称阵，它总可以分解为 矩阵特征值问题通常表示成下述标准形式 （4-24） 其中，A 是实数方阵， Y是特征矢量，λ是特征值。 （4-25） ? 系统矩阵S化为对称阵 式中 U为非奇异上三角阵， UT 为其转置阵。 将式（4-25）代入式（4-16）与（4-17），得 上式前乘以 U ，得 （4-26） 引入新的系统矩阵SR （4-27） 再对X 进行如下变换 （4-28） 于是，式（4-26）可改写成 （4-29） 事实上， SR是由对称阵R 经变换（4-27）得来的，按矩阵乘积的的转置规则，有 （4-30） 即系统矩阵 SR又可以看作是系统矩阵 经变换（4-28）得来的。 因为 并注意到U 是非奇异矩阵，故 与 SR 有着相同的特征值。不过，这时的特征矢量 Yi已不同于特征矢量 Xi ，但如果求出Yi 后，就不难通过逆变换 （4-31） 求出相应的 Xi 。 ? 证明系统矩阵SK是对称阵 再来看方程（4-15）的变换，对式（4-25）求逆，有 将上式代入（4-15