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2.3机械臂结构
机械臂结构 ;上海世博轴阳光谷焊接施工 ;;;一、臂部设计的基本要求 ;1．承载能力足： ;2．刚度高： ;工字钢（GB706-88）：;槽钢（GB707-88）;3、导向性能好，定位精度高： ;4．重量轻、转动惯量小： ;5．合理设计与腕部和机身的连接部位： ;二、机械臂的运动形式 ;1．直角坐标型： ;2．圆柱坐标型： ;3．关节型： ;三、典型机械臂结构 ;1．手臂直线运动机构 ;油缸—齿条机构图例：;电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：;2．手臂的回转运动机构 ;平面四杆机构图例：;平面四杆机构演变图例：;双臂机器人手臂结构图例： ;齿轮驱动回转机构图例：;3．关节型机械臂的结构（1） ;五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：;五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：;3．关节型机械臂的结构（2） ;关节型机器人传动
系统图：;腕部旋转局部图例：;腕部俯仰局部图例：;肘关节局部图例：;肩关节局部图例：;作业：
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