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一种实用的摩擦模型
第 15 卷 第 8 期 电 机 与 控 制 学 报 Vol. 15 No. 8
2011 年 8 月 ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Aug． 2011
一种实用的摩擦模型
王毅， 何朕， 王广雄
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哈尔滨工业大学 航天学院 黑龙江 哈尔滨 150001
摘 要? 摩擦影响定位和指向系统的精度，还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的
是 Dahl 模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用 Dahl 模型给不出滞 － 滑运
动。文中分析指出 Dahl 模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本，而 Dahl 模型中的
状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识，文中提出一种改进的
Dahl 模型，该模型改善了回路的稳定性，并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞
－ 滑运动的分析表明，用改进的 Dahl 模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进的 Dahl 模
型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景。
关键词? 摩擦模型? Dahl 模型? LuGre 模型? 滞 － 滑运动? 伺服系统
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中图分类号 TP 273 文献标志码 A 文章编号 1007－ 449X 2011 08－ 0059－ 05
A practical friction model
， ，
WANG Yi HE Zhen WANG Guang-xiong
? ， ， ， ?
School of Astronautics Harbin Institute of Technology Harbin 150001 China
?
Abstract Friction limits the precision of positioning and pointing systems and can give rise to instability．
The Dahl model is a simple dynamic model with one state and is widely used in servo design． But the
Dahl model cannot predict the stick-slip motion． It analyzed and pointed out that the Dahl model is an an-
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