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机械工程控制基础(清华大学出版社)课件第一章绪论
《机械工程控制基础》;教材:
《机械工程控制基础》清华大学出版社
祝守新 邢英杰 韩连英 主编
参考教材:
1《控制工程基础》机械工业出版社 燕山大学 王益群 孔祥东 主编2《控制工程基础》浙江大学出版社 张尚才 主编;第一章 绪论;掌握住对象不使任意活动或超出范围;或使其按控制者的意愿活动。
(《现代汉语词典》);是指在没有人直接参与的情况下,利用控制器(机械装置、电气装置或电子计算机)使生产过程或被控制对象(机器、设备)的某一物理量(温度、压力、液面、流量、速度、位移等)自动地按照预定的规律运行。;自动控制理论的组成 ;自动控制理论的组成 ——续1;自动控制理论的组成——续 2;学习控制理论基础要解决两个问题;第一节 机械工程控制理论研究的对象与任务 ;图1-1 质量-阻尼-弹簧系统;1.已知系统的参数m、k、f及输入x(t),确定输出y(t); ;第二节 系统的基本概念;一、自动控制系统工作原理;恒温系统:
实现恒温控制有两种方法:人工控制和自动控制 ;观测由测量元件(温度计)测出的恒温箱(被控制元件)的温度;
与要求的温度值(给定值)进行比较,得出偏差的大小和方向;
根据偏差大小和方向再进行比较控制:当温度高于所要求的给定温度值时,就调节调压器动触头使电压减小,温度降低;若温度低于给定的值,则调节调压器动触头,使电压增加,温度升高;
如温度还达不到要求时,要反复进行上面的步骤操作。
因此,人工控制的过程就是测量、求偏差、再控制以纠正偏差的过程。也就是“检测偏差用以纠正偏差”的过程。;2. 自动控制 ; u1 给定信号电压,控制恒温箱的温度。
u2 测得的电压信号,由作为测量元件的热电偶, 把温度转换成对应的电压信号。
△u 偏差信号,测得的电压信号u2反馈回去与给定信号u1 相比较,所得结果即为温度的偏差信号△u = u1-u2。经过电压、功率放大后,用以改变电动机的转速和方向,并通过传动装置带动调压器动触头。当温度偏高时,动触头向着减小电压的方向运动,反之加大电压,直到温度达到给定值为止,即只有在偏差信号△u =0时,电动机才停转。这样就完成了所要求的控制任务。而所有这些装置便组成了一个自动控制系统。 ;图1-4 所示为恒温箱温度计自动控制系统职能方块图。?代表比较元件,箭头代表作用方向。从图中可以看到反馈控制的基本原理,也可以看到,各职能环节的作用是单向的,每个环节的输出是受输入控制的。;瓦特式速度调节器工作原理;允许进入到发动机内的燃料数量,根据希望的发动机速度与实际的发动机速度之差进行调整。;给定量也叫控制系统的输入量。
被控制量称为系统的输出量。 ;二、 系统的分类 ;(1)开环控制系统 当构成系统每一环节的输入不受系统的输出影响时,这样的系统称为开环控制系统。
如图1-5所示的数控机床进给系统采用步进电机直接驱动时,其系统就属于开环控制系统。这一系统中,系统的输出不对系统的输入有任何影响。;(2)闭环控制系统 当构成系统的任一环节的输入受到系统的输出影响时,这样的系统称为闭环控制系统。;开环控制系统的优点:结构简单、调试方便,且造价低廉。缺点是精度较低。 ;2.按输出的变化规律分类 ;3.连续系统与采样系统 ;三 .反馈控制系统的基本组成 ;1.给定元件:主要用于产生给定信号或输入信号例如,调速系统的给定电位计。
2.反馈元件:它测量被控量或输出量,产生主反馈信号,该信号与输出量存在着确定的函数关系(通常为比例关系)。例如,调速系统用于测速的测速发电机。
3.比较元件:用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。可以是一个差接的电路,它往往不是一个专门的物理元件,有时也叫比较环节;自整角机、旋转变压器、机械式差动装置都是物理的比较元件。;4.放大元件:对偏差信号进行放大和功率放大的元件。例如,伺服功率放大器、电液伺服阀等。
5.执行元件:直接对控制对象进行操作的元件。例如,执行电动机、液压马达等。
6.控制对象:控制系统所要操纵的对象,它的输出量即为系统的控制量,例如,机床工作台等。
7.校正元件:或称校正装置,用以提高控制系统动态性能。有反馈校正和串联校正等形式 ;四.名词术语 ;3.反馈信号(或称反馈):从系统(或元件)输出端取出信号,经过变换后加到系统(或元件)输入端,这就是反馈信号。
当它与输入信号符号相同时叫正反馈。反之,叫负反馈。
直接取自系统最终输出端的反馈叫主反馈。
主反馈一定是负反馈,否则偏差越来越大,直至使系统失去控制。除主反馈外,有的系统还有局部反馈,这主要是用来对系统进行校正、补偿或线性化而加入的;5.误差信号(或称误差):它是指系统输出量的实际值与希望值之差。在很多情况下,希望值就是系统的输入量。 ;第三节 对控制系统的基本要求;控制系统要
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