清华大学-自动控制原理简明教程3.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法;自动控制原理课程的任务与体系结;(1) 直接在时间域中对系统;§ 3.1 系统时间响应性能指;动态过程：系统在典型信号作用下;§3. 1. 3 动态性能与;时间tr上 升峰值时间tpA;(1) 延迟时间td：响应曲线;trtpABσ%= ;上升时间tr调节时间 ts动态;控制系统的稳态性能是指其稳态精;§3. 2. 1 一阶系统的;输入r(t)=1(t) ，输出;输入 r(t)=?(t)，输出;输入r(t)=t，输出§ 3.;跟踪误差：e(t)=r(t)-;§3.2.3 一阶系统的典型响;线性定常系统的重要特性所以速度;(1) ;§ 3.3 二阶系统的时域分;F y(t)k fm单自由度机;两边取拉氏变换，有 标准形式§;根据以上二阶系统的标准形式，相;二阶系统的特征根,两个正实部的;§ 3.3.2 二阶系统的单;极点在s平面上的分布1. 过;稳态分量暂态分量（两项衰减的指;极点在s平面上的分布衰减快基本;2. 欠阻尼二阶系统 (0;sin(α+β)=sinαco;? 分析 当 时，暂;极点在s平面上的分布3. 无;? 分析 记住一个概念，若共;? 分析极点在s平面上的分布0;由图可见：ξ值越大， 系统的平;，系统为过阻尼状态，在 增;单位阶跃响应从零第一次升到稳态;欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲;单位阶跃响应超过稳态值达到第一;单位阶跃响应中最大超出量与稳态;单位阶跃响应进入± ?误差带的;*振荡次数N响应曲线在 0～ ;?二阶系统时域指标小结2) 峰;总结：各性能指标之间是有矛盾的;(1) 平稳性主要由ξ决定ξ;在控制工程中，ξ是由对超调量的;R(s)(-)C(s)化为标准;C(s)R(s)。K ;无标题;例3：设单位反馈的二阶系统的单;无标题;§3.3.4 过阻尼二阶系统;无标题;无标题;无标题;§ 3.4 高阶系统的时域分析;(1)如果所有闭环极点都在 s;无标题;? 系统零点分布对时域响应的影;主导极点：假若距虚轴较远的闭环;三阶系统?二阶系统例：求系统单;C(t)=Ae-at零极点分布;C(t)=Ae-atsin(b;C(t)=Asin(bt+α);运动模态4C(t)=Aeats;C(t)=Aeat零极点分布图;运动模态总结 j0j0;§ 3.5 线性系统的稳定性分;稳定系统与不稳定系统 不稳定系;设初始条件为零时，作用一理想脉;设: 其中si为特征方程的根。;其中，第一项为由输入引起的输出;例3.5.1：某单位反馈系统，;判别系统稳定性的基本方法 ;线性系统??征方程为：稳定判据则;劳斯表制作方法设系统的特征方程;当劳斯表中第一列的所有数都大于;1234500解：列出劳斯表第;1.劳斯表中某行的第一列项为零;方法一 用因子（s+a）乘以原;例3.5.4：设系统特征方程为;2. 劳斯表中出现全零行计算劳;例3.5.5：已知 ;劳 斯 表0041-3;(1) 判定控制系统的稳定性;分析系统参数变化对稳定性的影响;检验稳定裕量 （1）;例3.5.8：某单位反馈系统的;例3.5.9：系统结构如图，(;(2)当 x=2 时，进行平;? 小结 (1) 系统的;3-5 线性系统的稳态误差分析;E(s)G(s)C(s)H(s;根据终值定理 ;控制系统按ν的不同值可分为： ;显然，系统的稳态误差取决于原点;§3.6.3 阶跃输入下稳态;§3.6.4 斜坡输入下稳态;§3.6.5 加速度输入下稳;输入误差系数稳态误差系统型别输;减小和消除稳态误差方法提高系统;(1) 尽管将阶跃输入、速度输;例：设单位反馈系统开环传递函数;例 已知某单位负反馈系统的开环;则当 时，稳态;§3.6.6 动态误差系数 ;误差信号的拉式变换式误差传递函;(1) 将系统的开环传递函数按;例：设某单位反馈系统前向通道的;§3.6.7 扰动作用下的;求 r(t)=1(t)+2t ;例：比例控制系统如图示，R(s