清华机械工程控制基础课件第3章线性系统的时域分析(第2讲).pptVIP

机械工程 二． 二阶系统的单位阶跃响应 若系统的输入信号为单位阶跃函数，即 则二阶系统的阶跃路应函数的Laplace变换式为： 其响应函数讨论如下： （1）当 ，系统为欠阻尼系统时，由式（3.4.8）有 或 式（3.4.10）中的第二项是瞬态项，是减幅正弦振荡函数，它的振幅随时间t的增加而减小。 （2）当 ，系统为无阻尼系统时，由式(3.4.9)可知 （3）当 ，系统为临界阻尼系统时，由式（3.4.8），有 其响应的变化速度为： 由此式可知：当t=0时， 时， 时， ，这说明过渡过程在开始时刻和最终时刻的变化速度为零，过渡过程是单调上升的。 （4）当 ，系统为过阻尼系统时，由式（3.4.8）有 式中， 计算表明，当 时，在式（3.4.13）的两个衰减的指数项中， 的衰减比 的要快得多，因此，过渡过程的变化以 项其主要作用。从S平面看，愈靠近虚轴的根，衰减越慢，对过渡过程影响愈大，起主导作用。 二阶系统的单位阶跃响应函数过渡过程特性 ：为衰减振荡，随着阻尼的减小，振荡愈加强烈；ξ=0：等幅振荡；ξ=1和ξ1时：单调上升。 过渡过程的持续时间： 无振荡单调上升的曲线：ξ=1时的时间t最短； 在欠阻尼系统中，当ξ=0.4-0.8时，时间比ξ=1时的更短，而且振荡不太严重。 设计：二阶系统一般工作在ξ=0.4-0.8的欠阻尼状态。保证振荡适度、持续时间较短。 特征参数 与ξ值 决定 瞬态响应 决定 过渡过程。 在根据给定的性能指标设计系统时，将一阶系统与二阶系统相比，通常选择二阶系统，这是因为二阶系统容易得到较短的过渡过程时间，并且也能同时满足对振荡性能的要求。 三． 二阶系统响应的性能指标 考虑：一）产生阶跃输入比较容易，而且从单位阶跃响应也较容易求得任何其它输入的响应；二）在实际中，许多输入与阶跃输入相似，而且阶跃输入又往往是实际中最不利的输入情况。 因此:性能指标以系统对单位阶跃输入的时域响应量值给出。 因为：无振荡的单调过程的过渡时间太长，故除了那些不允许产生振荡的系统外，通常都允许系统有适度的振荡，以获得较短的过渡过程时间。 所以：在设计二阶系统时，常使系统在欠阻尼（通常取 ）状态下工作。 （1）上升时间 （2）峰值时间 （3）最大超调量 （4）调整时间 （5）振荡次数N 1、 上升时间 响应曲线从原工作状态出发，第一次达到输出稳态值所需的时间定义为上升时间（对于过阻尼系统，一般将响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间称为上升时间）。 欠阻尼二阶系统（ ），阶跃相应为： 根据定义， 时， 由式（3.4.9），得 考虑 故有 令 得 因为上升时间 是 第一次到达输出稳态值的时间，故取 即 由关系式 ，当 增大， 就增大。 2、峰值时间 响应曲线达到第一个峰值所需的时间定义为峰值时间，将式（3.4.9）对时间t求导数，并令其为零，便可求得峰值时间即由 由定义取 因此 可见峰值时间是有阻尼振荡周期 的一半，另外，由关系式（3.4.15）及 可知，当ξ一定时， 增大， 就减小；当 一定时，ξ增大， 就增大，此情况与 的相同。 3、最大超调量 最大超调量定义，即 因为最大超调量发生在峰值时间， 时，故将式（3.4.9）与 代入式（3.4.16），可求得： 超调量 只与阻尼比ξ有关，而与无阻尼固有频率 无关。所以， 的大小说明系统的阻尼特性。当系统阻尼比ξ确定后，即可求得与其相对的超调量 ；反之，如果给出了系统所要求的 ，也可由此确定相应的阻尼比。当ξ=0.4～0.8时，相应的超调量 。 4、调整时间 是指定微小量，一般取 所需的时间，定义为调整时间 。，在 之后，系统的输出不会超过下述允许范围： 又因此时 因此 由 所表示的曲线是式（3.4.20）所描述的减幅正弦曲线的包络线，因此，可将由式（3.4.20）