清华机械工程控制基础课件第4章频域特性3最后补充.pptVIP

第四章 频率特性分析;一、频率特性表示法;§5-4 系统开环频率特性的绘制;系统开环传函由多个典型环节相串联：;即开环系统的幅频特性与相频特性为：;例1 某单位反馈系统的开环传函为：;例2 某单位反馈系统的开环传函为：;例3 某单位反馈系统的开环传函为：; 对数相频特性记为;L(w);补充. 非最小相位环节 与对应最小相位环节相比，对数幅频特性相同，对数相频特性关于实轴对称（-K除外）;一、系统开环对数频特性; 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。 因此，需要首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段转折频率（交接频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。; 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。; 1. 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝ w1 ） La(w0)=20lgK－ 20?lgw0 B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 ; (1). 0型系统的低频起始段的绘制;图5-22 某一0型系统对数幅值曲线; (2). I型系统的低频起始段的绘制 ;的起始线段/或其延长线，与;图5-23 某个1型系统对数幅值曲线; (3). II型系统的低频起始段的绘制 ;? II型系统;2;2 绘制步骤概括如下: (1) 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上（不妨设为：w1、w2、w3、w4 ……）； (2) 绘制L(?)的低频段渐近线； (3) 按转折频率由低频到高频的顺序,在低频渐近线的基础上,每遇到一个转角频率,根据环节的性质改变渐近线斜率,绘制渐近线,直到绘出转折频率最高的环节为止。 (4)如需要精确对数幅频特性，则可在各转折频率处加以修正。 (5)相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！;【例: ;三、由Bode图确定系统的传递函数 由Bode图确定系统传递函数，与绘制系统Bode图相反。即由实验测得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立起被测系统数学模型。 ;2、传递函数确定 ;（3）系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递有?个积分环节，系统为? 型系统。;L(w);几种常见系统Bode 图的K值 ;L(w1)- L(w2);例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 比例环节系数K;例 试确定如图所示实验频率响应曲线的系统传递函数。 ;例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 ; 由20lgK=30dB,可确定K=31.6。 由直线方程及斜率的关系式确定?1、?2、?3、?4。;在系统性能校正中的作用;§4-4 最小相位系统和非最小相位系统;（4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子); 内环不稳定。 ;1;补充题目2：ABCD是未加校正环节前系统的bode图；ABEFL 是加入某种串联校正环节后的bode图。Bode图与横轴交点为 80弧度/秒。 1)求系统的原始传递函数(要求求出K值) 2）求加了校正环节后的系统传递函数