哈工大—机械原理凸轮大作业讲述.docx

题目要求及机构运动简图 如图1所示直动从动件盘形凸轮机构。其原始参数见表1。 图一 凸轮运动简图 表一 凸轮原始参数 行程 （mm）升程运动角（°）升程运动规律升程许用压力角（°）回程运动角（°）回程运动规律回程许用压力角（°）远休止角 （°）近休止角 （°）6590余弦加速度3550改进正弦70100120 计算流程框图 建立数学模型 从动件运动规律方程 首先，由于设计凸轮轮廓与凸轮角速度无关，所以不妨设凸轮运动角速度为w = 1rad/s。 （1）推程运动规律 (0 φ 90°) s=h2×1-cos?(πφ0×φ） v=πhw2φ0×sin?(πφ0×φ） a= π2hw22φ02×cos?(πφ0×φ） 式中：h=65mm，Φ0=π/2 （2）远休程运动规律 (90° φ 190°) s = 65mm v = 0 a = 0 （3）回程运动规律 (190° φ 240°) s1 = h -h4+π*π*(φ- φ0 - φs)φ0-sin4*π*φ- φ0 - φsφ04 (190° φ 196.25°) s2 = h -h4+π*2+π*φ- φ0 - φsφ0-9*sinπ3+4*π*φ- φ0 - φs3*φ04 (196.25° φ 233.75°) s3 = h -h4+π*4+π*(φ- φ0 - φs)φ0-sin4*π*φ- φ0 - φsφ04 (233.75° φ 240°) 回程运动中的速度和加速度为位移对时间t的倒数： v=dsdt a=dvdt （4）近休程运动规律 (240° φ 360°) s = 0 v = 0 a = 0 从动件位移、速度、加速度线图 （1）位移线图 （2）速度线图 （3）加速度线图 （4）位移、速度、加速度线图MATLAB源程序 %% 已知条件 h = 65; %mm phi_0 = 90./180*pi; %rad alpha_up_al = 35./180*pi; %升程许用压力角 phi_00 = 50./180*pi; alpha_down_al = 70./180*pi; %回程许用压力角 phi_s = 100./180*pi; phi_ss = 120./180*pi; w = 1; %% 绘制从动件位移、速度、加速度线图 % 推程阶段 t_up = 0 : 0.5 : 90; t_up1 = t_up./180*pi; syms t_up1 phi_up s_up v_up a_up phi_up = w.*t_up1; s_up = h./2.*(1 - cos(pi.*phi_up./phi_0)); v_up = diff(s_up,t_up1); a_up = diff(v_up,t_up1); s_up1 = double(subs(s_up,t_up./180*pi)); v_up1 = double(subs(v_up,t_up./180*pi)); a_up1 = double(subs(a_up,t_up./180*pi)); % 远休程 t_s = 90 : 0.5 : (90+100); t_s1 = t_up./180*pi; s_s(1:201) = h; v_s(1:201) = 0; a_s(1:201) = 0; % 回程阶段1 t_down1 = (90+100) : 0.5 : (90+100+50/8); t_down11 = t_down1./180*pi; syms t_down11 phi_down1 s_down1 v_down1 a_down1 phi_down1 = w.*t_down11; s_down1 = h - h./(4+pi).*(pi.*(phi_down1 - phi_0 - phi_s)./phi_00 - ... sin(4.*pi.*(phi_down1 - phi_0 - phi_s)./phi_00)./4); v_down1 = diff(s_down1,t_down11); a_down1 = diff(v_down1,t_down11); s_down11 = double(subs(s_down1,t_down1./180*pi)); v_down11 = double(subs(v_down1,t_down1./180*pi)); a_down11 = double(subs(a_down1,t_down1./180*pi)); % 回程