LMI工具箱介绍程5彬.pptVIP

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LMI工具箱介绍程5彬

利用MATLABLMI工具计算保持线性系统稳定的最大时滞 ; LMI工具箱提供了确定、处理和数值求解线性矩阵不等式的一些工具,它们主要用于:; 在论文《改进的Markov 切换系统区间时滞相关稳定性与H∞分析》(赵旭东编写)中的定理1主要内容如下: 已知时滞马尔可夫切换系统 ;;;;为证明定理1中结果具有较低的保守性,考虑以下算例。 考虑以上具有两模态的时滞马尔可夫跳跃系统,系统参数如下:;2 Matlab中的LMI工具箱; 如果X具有n个对角块,那么struct是一个n×2的矩阵: m=struct(i,1)表示第i个方阵(Di)的大小,比如Di是5×5的方阵,则struct(i,1)=5 n=struct(i,2)表示Di的内容,n=-1表示Di是零矩阵,n=0表示数量矩阵,n=1表示满的对称矩阵(或无结构的对称矩阵)。 type=2:表示X是一个m×n的长方形矩阵,此时struct=[m,n],很简单。 type=3:表示其他结构,一般用于复杂的LMI系统,正常情况使用的比较少,此时若X(i,j)=0,struct(i,j)=0,若X(i,j)=xk则struct(i,j)=k,若X(i,j)=-xk则struct(i,j)=-k,其中xk表示第k个决策变量。; 其中Δ是一个任意的5×5的对称矩阵,δ1和δ2是标量,I2是2×2的单位矩阵,利用lmivar定义上述三个矩阵变量如下: %%定义X1 X1=lmivar(1,[3,1]); %%定义X2 X2=lmivar(2,[2,4]); %%定义X3 X3=lmivar(1,[5 1;1,0,2,0]); %注意此时的X3(3,3)是算标量的,原因有二:一是它不满也不全为零,二是只需要δ2一个数据即可确定。 c. lmitag = newlmi 功能:增加新的LMI到当前描述的LMI系统中,并给予其标识号lmitag。输出:lmitag:新的LMI的标识号。 d. lmiterm(termID,A,B,flag) 确定LMI中每一项的内容,包括内外因子、常数项以及变量项。需要注意的是,在描述一个具有分块对称的LMI时,只需要确定右上角或者左下角即可,其它项的内容可以根据线性矩阵不等式的对称性得到。 下面结合例子来介绍,考虑LMI,给出这个LMI的描述 : 其中,X1和X2分别是type=2和type=1的矩阵变量,x3是一个标量(再次说明,Matlab将标量视为1×1的对称矩阵) ;%确定LMI左边的项(即不等号较小的那边,再次强调),还有记住只要描述一半即可 lmitag = newlmi lmiterm([lmitag 1 1 X2],2*A,A’); lmiterm([lmitag 1 1 x3],-1,E); lmiterm([lmitag 1 1 0],D*D’); lmiterm([lmitag 2 1-X1],1,B); lmiterm([lmitag 2 2 0],-I); %同理描述右边的项,注意零矩阵可以不描述。 lmiterm([- lmitag 0 0 0],M);%描述LMI右边的外因子 lmiterm([- lmitag 1 1 X1],C,C’,’s’); lmiterm([- lmitag 2 2 X2],-f,1); e. lmisys = getlmis 功能:如果LMI系统已经用lmivar和lmiterm进行了完整描述,则通过getlmis获取当前LMI系统的内部描述,注意这个命令是必须的。 f. [ tmin , xfeas ] = feasp( lmis,options,target) 功能:求解LMI系统定义的线性矩阵不等式约束条件问题的可解性。如果问题是可解的,则输出xfeas将是待求变量向量的一个可解值。 给定L(x)R(x)的可解性问题。 feasp解决凸优化过程:对L(X)R(X)+t*I求:minimize t 如果LMI系统可解,则极小化值tmin将是负的。

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