人车路闭环的汽车稳定性控制模拟仿真试验研究.docVIP

人车路闭环的汽车稳定性控制模拟仿真试验研究 ；＝＝＝＝年，＿＝』＝三＝＝＝＝＝＝；＝＝＝＝＝＝＝＝＝＃＝＝宝＝＝＝＝＝＝＝；＝＝＝；；＝＝＝＝＝＝＝＝；—一一 第３卷第３期２０１３年５月 汽车工程学报Ｖｂｌ．３ Ｎｏ．３ ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｍａｙ２０１３ 人一车一路闭环的汽车稳定性控制模拟仿真试验研究 洪亮，杨亚联，宋安兴，叶盼 （重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆４０００３０） 摘要：操纵稳定性控制是提高汽车安全性的重要措施。通过对理想二自由度模型的改进，建立了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量，离散ＰＩＤ控制的稳定性控制方法，并制定了轮胎制动力分配策略。基于ＣａｒＳｉｒｎ和Ｉ．ａｂＶＩＥｗ搭建了人在环路的仿真试验系统，进行紧急双移线试验、蛇行试验等“人一车一路”仿真试验，验证了稳定性控制策略的有效性。所搭建的仿真系统可扩展性强，有助于快速开发车辆稳定性控制系统。关键词：人一车一路闭环系统：稳定性控制：ＣａｒＳｉｍ；ＬａｂＶＩＥＷ中图分类号：Ｕ４６１ ６ 文献标识码：ＡＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５—１４６９．２０１３．０３．０４ Ｓｔｕｄｙ ｏｎ ＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｂｙＤｒｉｖｅｒ．Ｖｅｈｉｃｌｅ．ＲｏａｄＣｌｏｓｅｄ－ＬｏｏｐＶｉｒｔｕａｌＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＴｅｓｔ ＨｏｎｇＬｉａｎｇ，ＹａｎｇＹａｌｉａｎ，ＳｏｎｇＡｎｘｉｎｇ，ＹｅＰａｎ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００３０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｉｓｓｅｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅｙａｗ ｒａｔｅ ａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔｍｅｔｈｏｄ ａｓ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓａｆｅｔｙｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆ＂ｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ｂｙ ａｎｄｓｉｄｅｓｌｉｐａｎｇｌｅｃｏｎｔｒｏｌｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｔｗｏｄｅｇｒｅｅ ａ ｏｆｆｒｅｅｄｏｍｍｏｄｅｌ，ａｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｂｕｉｌｔｂｙｕｓｉｎｇ ｄｉｓｃｒｅｔｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄ ａ ｂｒａｋｉｎｇｆｏｒｃｅ ｔｅｓｔ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｉｍｄｒｉｖｅｒ—ｖｅｈｉｃｌｅ—ｒｏａｄｃｌｏｓｅｄ—ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｗａｓｂｕｉｌｔｗｉｔｈＣａｒＳｉｍａｎｄ ＬａｂＶＩＥＷ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｄｏｕｂｌｅｌａｎｅｃｈａｎｇｅ ｔｅｓｔ ａｎｄｐｙｌｏｎ ｔｅｓｔ ＣＯＵＩ。ｓｅ ｓｌａｌｏｍｔｅｓｔ，ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆ＂ｔｉｍｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙａｎｄｔｈｅｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｂｏｔｈｐｒｏｖｅｄ， ｈｅｌｐｔｈｌｆｏｒｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｄｒｉｖｅｒ．．ｖｅｈｉｃｌｅ．．ｒｏａｄｃｌｏｓｅｄ．．１００ｐｓｙｓｔｅｍ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌ；ＣａｒＳｉｍ；ＬａｂＶＩＥＷ 随着我国汽车产销量的不断增加，交通事故 ＢｒａｋｉｎｇＳｌｉｐ Ｓｙｓｔｅｍ，ＡＢＳ）、驱动防滑系统（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ 造成的人员伤亡和经济财产损失也呈逐年上升的趋 势，汽车行驶安全性成为社会广泛关注的问题…。汽车稳定性控制系统按驾驶员的操纵意图及车况、路况的变化情况及时调整车辆运行状态，防止车辆失稳。这不仅提高了汽车的操纵稳定性，减少了交通事故，还促使以汽车制动防抱死系统（Ａｎｔｉ—ｌｏｃｋｅｄ Ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ，ＡＳＲ）、电子稳定系统（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｐｒｏｇｒａｍ，ＥＳＰ）等为代表的汽车稳定性控 Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ 制系统快速发展，市场普及率稳步提高怛。３］。 ＡＢＳ和ＡＳＲ通过纵向滑移率的控制间接保证汽车制动和驱动