基于机器视觉筛选卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法.docVIP

基于机器视觉筛选卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法 基于机器视觉筛选ＧＰＳ卫星信号的 无人驾驶汽车组合导航方法木 段建民，石慧，战宇辰 （北京工业大学城市交通学院，北京１００１２４） 摘要：针对无人驾驶智能车在城市道路环境中全球定位系统信号以非视距传播而造成伪距估计偏差，导致定位不准确的问题，提出了一种以视觉信息为筛选条件的组合导航方法。该系统通过摄像头采集到车体周围环境信息图像并处理，最终得到建筑物上隅角与下隅角的差值，换算出建筑物相对车体所形成的遮挡角度，以此筛选ＧＰＳ卫星有效信息，采用容积卡尔曼滤波对组合导航信息进行滤波估计，提高导航信息准确性。实验证明，该系统能有效弥补无人驾驶智能车城市道路环境中ＧＰＳ信号偏差的缺点，较传统组合方式相比具有较高的可靠性及实用价值。关键词：组合导航；非视距传播；机器视觉；城市环境中图分类号：ＴＰ３９ 文献标识码：Ａ ＤＯＩ：１０．１６１５７１ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８—７９９８．２０１６．叭．０２９ 中文引用格式：段建民，石慧，战宇辰．基于机器视觉筛选ＧＰＳ卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法【Ｊ］．电子技术应用，２０１６，４２（１）：１１１—１１４． 英文引用格式：ＤｕａｎＪｉａｎｍｉｎ，Ｓｈｉ Ｈｕｉ，Ｚｈａｎ Ｙｕｃｈｅｎ．Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｕｎｍａｎｎｅｄ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｉｏｎ［Ｊ］．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｉｑｕｅ，２０１６，４２（１）：１１１—１１４． Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｕｎｍａｎｎｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｂａｓｅｄ ＤｕａｎＪｉａｎｍｉｎ，Ｓｈｉ Ｈｕｉ，ＺｈａｎＹｕｃｈｅｎ ｏｎ ｖｉｓｉｏｎ （Ｂｅｉｊｉｎｇ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｉｅｗ ｏｆｔｈｅ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＵｒｂａｎＴｒａｆｆｉｃ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１２４，Ｃｈｉｎａ） ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅｓｉｎｕｒｂａｎ ｒｏａｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｅ ｔｏ ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｂｌｅｍｓ，ｐｕｔｓｆｏｒｗａｒｄｃｏｍｅｒ ｏｎ ｔｏ ａ ｎｏｎ—ｌｉｎｅ－ｏｆ－ｓｉｇｈｔ（ＮＬＯＳ）ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｐｓｅｕｄｏｒａｎｇｅｄｅｖｉａｔｉｏｎ，ｌｅａｄ ｋｉｎｄａｎｄ ｏｆｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄｆｏｒ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｏｆ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｃａｍｅｒａ ｔｏ ｉｎａｃｃｕｒａｔｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｇｅｔ ｐｒｏｃｅｓｓｉｍａｇｅｓ，ｆｉｎａｌｌｙ ｒｅｌａｔｉｖｅｂｏｄｙ ｔｈｅｔｈｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ａｎｇｌｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｏｆｂｕｉｌｄｉｎｇｂｌｏｃｋ ｔｈｅ ａｎｇｌｅ，ｗｈｉｃｈｉｓ Ｋａｌｍａｎ ｃａｎ ｆｏｒｍｅｄｂｙｔｈｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇｆｏｒ ａｎｄｓｃｒｅｅｎｉｎｇｏｆＧＰＳｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｏｒｄｅｒ ｉｎ ｔｏ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｒａｃｙ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｄｏｐｔｓ ａｄａｐｔｉｖｅｃｕｂａｔｕｒｅ ｔｈａｔ ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｆｉｌｔｅｒｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ，ｉｎ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ａｅｅｕ— ｏｆｎａｖｉｇａｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｈａｓｈｉｇｈｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｓｈｏｗ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｒｅｃｌｕｃｅＧＰＳｓｉｇｎａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎ ｕｒｂａｎｒｏａｄｅｎｖｉｒｏｎ— ｍｅｎｔ，ｗｈｉｃｈ ａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌ ｖａｌｕｅ． ｏｆｓｉｇｈｔ；ｖｉｓｉｏ