基于UG的工业机械臂运动与仿真分析讲述.docx

贵州大学机械工程学院硕士研究生期末考试题目《虚拟样机技术》（2014级）学 院：机械工程学院专 业：机械工程班 级：机研1402班姓 名：王浦舟学 号：2014021847指导教师：贺福强2015年09月 12日基于UG的工业机械臂运动与仿真分析王浦舟（贵州大学机械工程学院，贵州贵阳，550025）摘要：简要介绍了虚拟样机的定义，根据工业要求设计了一个用于搬运物体的简单机械臂，从各机构的建模、装配到仿真，全程使用UG 10.0对其进行操作。分析了该机构的位移时间图像和速度时间图像，根据这两个图像的特征对机构进行改进，最后得到最合理的形状结构的运动参数。关键字：虚拟样机 UG 10.0 位移时间图像速度时间图像Movement and Simulation Analysis of Industrial Mechanical Arm Based on UGWang Pu-zhou(College of Mechanical Engineering, Guizhou University, Guiyang 550025, China)Abstract: This paper introduces the definition of virtual prototype briefly, according to the request of industrial design a simple mechanical arm used to moving a objects, from institutions modeling, assembly to the simulation, using UG 10.0 to manipulate it.Analyzed the displacement of the agencys image and speed time images, according to the features of the two images to improve the institution, finally get the most reasonable shape of the structure of the motion parameters.Key words: virtual prototype; UG 10.0; displacement-time image; velocity-time image0前言虚拟样机技术是一种基于计算机技术的新概念，虚拟样机技术的概念还处于发展的阶段，在不同应用领域中存在不同定义。虚拟样机技术是一种基于虚拟样机的数字化设计方法，是各领域的发展和延伸。虚拟样机技术进一步融合了先进建模/仿真技术，现代信息技术，先进设计制造技术和现代管理技术，将这些技术应用于复杂产品全生命周期和全系统的设计，并对他们进行综合管理。与传统产品设计技术相比，虚拟样机技术强调系统的观点，涉及产品全生命周期，支持对产品的全方位测试，分析与评估，强调不同领域的虚拟化的协同设计。机械工程中的虚拟样机技术又称为机械系统动态仿真技术，是20世纪80年代发展起来的一项计算机辅助工程（CAE）技术。工程师在计算机上建立样机模型，对模型进行各种动态性能分析，然后改进样机设计方案，用数字化形式代替传统的实物样机实验。研究范围主要是机械系统的运动学和动力学分析，其核心是利用计算机辅助分析技术进行机械系统的运动学和动力学分析，以确定系统及其各构件在任意时刻的位置、速度和加速度，同时通过求解代数方程组确定引起系统及其各构件运动所需的作用力和反作用力。1整体机构设计1.1 位置排布机器人相比于普通的工人来说，有无可比拟的优点，它具有定位精度高、可从事繁重的搬运工作、可24小时不间断工作等。这些优点将使得采用机器人的生产线比人工作业更有效率且成本更低。因此，将机器人和机械臂等自动装置应用于生产也是工业发展的必然趋势。一般来说，机械臂带有6个自由度，去掉一个用于夹持物体的自由度，还有5个用于空间定位的自由度，这种类型的机械臂能用于搬运物体，在定位空间坐标位置的同时任意改变物体的朝向角度是不可实现的，比如说调整物体的法线和切线方向，而调整这两个方向在精密组装过程中是必要的。因此，为了同时能够空间定位以及角度定位，有必要增加机械臂的自由度，比如说7自由度机械臂，如果不能确定自由度，则可用仿真软件确定。如图2-1是现场作业示意图，根据工业现场的要求，需要将一个边长为85mm、质量为80kg的正方体物块从一个工作位抓取到另外一个工作位，两工作位的距离是140cm，中间有一个高13cm的挡板。为了实现物块的运输需要，在正对挡板100cm处安装一个机械臂底盘，机械臂抓手的初始位置设定在挡板正上方15