基于CAN系统的网络的控制设计.doc

基于CAN系统的网络控制设计 现场总线(Fieldbus)是指开放式、国际标准化、数字化、相互交换操作的双向传送、连接智能仪表和控制系统的通信网络。它作为工厂数字通信网络的基础，沟通了生产过程现场及控制设备之间及其与更高控制管理层次之间的联系。它不仅是一个基层网络，而且还是一种开放式、新型全分布控制系统。这是一项以智能传感、控制、计算机、数字通讯等技术为主要内容的综合技术，是信息化带动工业化和工业化推动信息化的适用技术，是能应用于各种计算机控制领域的工业总线，因现场总线潜在着巨大的商机，世界范围内的各大公司投入相当大的人力、物力、财力来进行开发研究[1]。当今现场总线技术一直是国际上各大公司激烈竞争的领域，由于现场总线技术的不断创新，过程控制系统由第四代的 DCS发展至今的 FCS(Fieldbus Control System)系统，已被称为第五代过程控制系统[2]。而 FCS 和 DCS 的真正区别在于其现场总线技术。现总线技术以数字信号取代模拟信号，在 3C(Computer 计算机、Control 控、Commcenication 通信)技术的基础上，大量现场检测与控制信息就地采 集、就地处理、就地使用，许多控制功能从控制室移至现场设备。由于国际上各大公司在现场总线技术这一领域的竞争，仍未形成一个统一的标准，目前现场总线网络互联都是遵守 OSI 参考模型[3]。由于现场总线以计算机、微电子、网络通讯技术为基础，这一技术正在从根本上改变控制系统的理念和方法，将极大地推动整个工业领域的技术进步，对工业自动化系统的影响将是积极和深远的。总线技术是当代工业数字通信的前沿技术，是计算机技术、通信技术自动化控制技术的集成，也是信息技术、测量技术在信息时代的体现。现场总线技术经过 10 年的研发、试验和局部应用阶段，现已开始大量地在中小系中应用，并开始在超大规模的自动化系统工程中应用。现场总线技术是工业数字通信时代的先驱，它的出现正在引起工业控领域的一次前所未有的技术革命。现场总线不仅仅是分散于最底层的控制系统，而且是建立于整个工业体系的通信系统，它的通信协议建立在控制策略之上，标准的编程语言(DDL)和强大的通信功能，使现场总线控制系统成为贯彻操作者意志的最得力的工具，由于其巨大的技术优势，被认为是工业控制发展的必然趋势，将逐步取代传统的控制方法 LLC 子层的主要功能是：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC 子层接收的报文已被接收，并为恢复管理和通知超载提供信息。MAC 子层的功能主要是传送规则，亦即控制帧的结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定。物理层的功能是有关全部电气特性在不同节点间的实际传送。CAN 技术规范 2.0B 定义了数据链路中的 MAC 子层和 LLC 子层的一部分，并描述与 CAN 有关的外层。物理层定义了信号怎样进行发送，因而，涉及位定时、位编码元和同步的描述。在这部分技术规范中，未定义物理层中的驱动器/接收器特性，以便允许根据具体应用，对发送媒体和信号电平进行优化，使信号传输更加方便。 MAC 子层是 CAN 协议的核心，它描述由 LLC 子层接收到的报文和对LLC 子层发送的认可报文。MAC 子层可响应报文帧、仲裁、应答、错误检测标定。MAC 子层有称为故障界定的一个管理实时监控，它具有识别永久故障或短暂扰动的自检机制。LLC 子层的主要功能是报文滤波、超载通知和恢复管理。 按照 IEEE 802.2 和 802.3 标准，物理层划分为： 1.物理信令(PLS Physical Signaling)。 2.物理媒体附属装置(PMA Physical Medium Attachment)。 3.媒体相关接口(MDI Medium Dependent Interface)。 数据链路层又划分为： 1.逻辑链路控制(LLC Logic Link Control)。 2.媒体访问控制(MAC Medium Access Control)。 规范中有两种不同的帧格式，不同之处在于每帧的标识符的长度不同。标准帧的标识符长度为 11 位，而扩展帧的长度则为 29 位。 CAN 总线的数据传输由以下 4 个不同的帧类型所表示和控制： 数据帧：数据帧将数据从发送器传送到接收器。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有相同标识符的数据帧。 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧：超载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式，它们用一个帧空间与前面的帧分开。 网络控制系统（NCS）又称网络化的控制系统，即在网络环境下实现的控制系统。对网络控制系统来说，由于系统中的信息源较多，信息的传送要