基于计算机视觉的高速机器人芒果分选系统设计.pdfVIP

20 17 年 8 月 农 机 化 研 究 第 8 期 基 于 计 算 机 视 觉 的 高 速 机 器 人 芒 果 分 选 系 统 设 计 白东 升 ，李 康 ( 平 顶 山工 业 职业 技 术 学院 ，河 南 平 顶 山 4 67 000 ) : ， 、 ， 摘 要 针 对 目前 芒 果 的外观 品质 分 级 采 取 人工 方法 所 存 在 的不足 基于机 器 视 觉 并 联 机 器 人 等 先 进 技 术 构 、 ， ， 建 了用于芒 果品 质 动 态 实 时检 测 及 分 选 的高速 机 器 人 系统 设 计 了芒 果 分 拣 的计 算 机 视 觉 硬 件 系 统 开 发 了 高 。 ， 速 分 拣 计 算 机 视 觉 软 件 系统 工 作 时 芒 果 输 送 带 将 芒 果 按 机 器 人动 作 节 拍 输 送 至 图像 采 集 区域 由工 业 相 机 采 ， ， ， 集 图像 识 别 系统 对 图像 信息 进行 特征 提 取 建 立 图像 特征 与 国家 标准 中 的三 级 芒 果 的 对应 关 系 将 具 有 相 应 图 ， ， 像 特征 的芒 果 其 所 处 位 置 信息 及 其 级 别 对 应 的位 置 信 息 通 过 单 片 机 控 制 系 统 输 送 给 高 速 分 选 机 器 人 从 而 完 。 : 、 。 成 芒 果 的高速 分 选 测 试 结果表明 高 速 分 拣 机 器 人 系统 可 以高速 准确 地 完 成 芒 果 的分选 工 作 关键词: 芒果; 水果分选; 高速机器人; 计算机视觉 中图分类号: S226．5; TP242 文献标识码: A 文章编号: 1003－ 188X( 2017) 08－0231－03 ， 农业现代化的一个重要命题是农业机械化 而农 0 引言 业机器人技术 可 以反映 出一 个国 家 的农业机械化水 ［4］ ， 。 在我国农产品 的水果产业 中 芒果 占据了较大比 平 农业机器人是现代农业发展 出来 的一种能够部 ， ， 、 ， 重 对采收后 的芒果 进行分 级 筛 选 可增加 芒 果产品 分代替人类劳动 的智 能化 精 准化的机械设 备 多 面 ［1］ 、 。