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串级控制系统Cascade Control System 单回路PID控制系统小结 介绍了简单被控过程的机理建模方法; 讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题； 讲述了“广义对象” 动态特性的典型测试方法； 介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则； 详细分析了单回路PID参数整定方法, 介绍了PID控制器的“防积分饱和” 技术. 习题 3-4: 机理建模举例 习题3-4: 列写状态方程 习题3-4: 状态方程传递函数表示 习题3-4: 过程传递函数方框图 习题3-4: 计算输入输出传递函数 利用方框图等效变换; 直接用传递函数计算公式; 通过求解传递函数方程组. 习题4-9: 控制阀流量特性选择 被控对象的动态特性变化对控制阀流量特性选择的考虑 单回路系统防积分饱和原理分析 本讲基本要求 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法; 了解串级控制系统的抗积分饱和措施。 反应釜温度单回路控制系统 单回路控制系统扰动分析 对调节滞后的解决方法之一 反应器温度的串级控制方案 反应器温度串级控制框图 通用的串级控制系统 串级控制系统方块图 串级系统副环的等效性 串级控制系统的特点（1） 副回路（有时称内环）具有快速调节作用，它能有效地克服二次扰动的影响； 串级控制系统的特点（2） 对负荷或操作条件的变化具有一定的自适应能力，并能自动地克服副对象增益或调节阀特性的非线性对控制性能的影响。 串级系统的设计原则 副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏； 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰； 尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。 串级系统副参数的选择举例* 串级方案设计举例 串级方案设计举例（续） 串级系统副调节器选型 副调节器常选择PI控制律 原因：副回路为随动系统，其设定值变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求较弱以保证副回路较强的抗干扰能力。 串级系统主调节器选型 主调节器常选择PI或PID控制律 原因：主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用（除主参数为液位的串级均匀控制系统以外）。当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。 串级系统PID参数的整定方法 Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。 Step 2: 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。 Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如Z-N准则），确定主回路的PID参数。 单回路控制系统的抗干扰性能 串级系统的参数整定与抗干扰 结 论 介绍了串级控制系统的概念与特点； 结合控制原理，具体分析了串级系统的抗干扰性能； 讨论了串级控制系统的设计原则； 通过Simulink仿真，详细介绍了串级控制系统的参数整定过程; 练习题 1 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (1) 列写过程微分方程组; (2) 画出方框图; (3) 求传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 物料平衡方程: 将流量方程代入物料平衡方程,即得到过程状态方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.