单片机寻迹械摹车.docVIP

PAGE  PAGE 14 单片机寻迹小车设计制作 电气与信息工程学院大学生创新中心组织了首届寻迹小车竞赛。为什么组织寻迹小车作为竞赛项目呢？首先，寻迹小车难度适中，涉及的专业知识是本学院各专业的专业基础课程，如传感器原理与应用、单片机原理与应用、模拟数字电路知识、控制电机等课程，从理论到实际的结合上对学生的专业学习有很大的帮助。其次，寻迹小车投入少，收效大，学生通过设计制作寻迹小车，从传感器选择与应用、单片机硬件软件的学习与应用、PCB设计、电路制作与软件调试，甚至机械设计与安装等方面受到全面的锻炼，第三，通过单片机寻迹小车的培训和锻炼，为学院组队参加全国大学生飞思卡尔智能车竞赛培养了人才。因此，作为大学生参加科技创新活动，完成单片机寻迹小车的设计制作将会使科技创新能力得到极大增强，并为今后进一步参加其他大学生竞赛活动，特别是飞思卡尔智能车大赛打下良好的基础。 单片机寻迹小车主要由光电检测电路（反射式光电传感器）、单片机、直流电机驱动电路、左右电机和万向轮组成。寻迹小车原理方框图如图1所示。光电检测对赛车引导线进行检测，当光电对准黑色寻迹线时，输出高电平，没有对准黑色寻迹线时，输出低电平（当然，电平也可以设计成相反）。根据检测到的二极管输出信号可以反映寻迹小车沿寻迹线的行走状态，根据不同状态可以控制左右驱动电机的转速。当两个电机以相同速度转动，小车按直线行驶了；当左电机速度低于右电机转速，小车将向左转弯，且速度相差越大，转弯的角度也就越大。 图1 寻迹小车原理方框图 寻迹小车采用的直流电机是TT马达，万向轮采用2.5cm小型单轮，TT马达和万向轮如图所示。 根据寻迹小车竞赛规则，在电机、车轮（驱动轮和万向轮）、电池性能一致、在小车按要求跑完全程情况下，判断一辆寻迹小车性能好坏的唯一标准是小车跑完全程的时间越短越好。寻迹小车的关键是控制驱动电机的速度，无论是转弯，还是直行都是通过控制左右两个直流电机的速度来实现的。为了取得好的成绩，在直道时，应该尽量提高小车的行驶速度；而在弯道时，必须根据赛道的弯曲半径的大小降低小车的行驶速度，而且赛道曲率半径越小，小车的速度肯定越低。寻迹小车速度控制的依据来自赛道的光电检测信号。 一、光电寻迹检测 1．电路工作原理 一路光电检测电路原理如图2所示。电路主要由发光二极管LED1和光敏三极管V1组成的反射式光电传感器U1组成。电阻R1为LED1的限流电阻，R2为光敏三极管的集电极电阻，LED2用于输出状态指示，输出端Y1送到单片机检测端。 发光二极管产生的光线照射到赛道上，如果为白色赛道，光线被反射并且被光敏三极管则反射光被光敏三极管接收，光敏三极管导通，输出端Y1为低电平（约0.3V），此时指示发光二极管LED2点亮；如果赛道为黑色，则发光二极管的光线被黑色赛道吸收，几乎没有反射光到达光敏三极管上，这时光敏三极管截止，输出端Y1输出高电平（5V），LED2没有工作电流，故不会被点亮。 5V供电加到U1的发光二极管上，R3为限流电阻，流过发光二极管的电流 ID1＝（5V－UD1）÷200 ≈（5V－1V）÷200 ≈ 20mA 图2 光电检测电路原理图 2．光电传感器间距和数量的选择 图2检测传感器电路的数量至少需要两个，否则没有办法寻迹。采用两个传感器时，传感器的间距不能太宽，太宽会造成寻迹小车沿寻迹线左右摆动幅度太大。传感器的间距应该在寻迹线宽的1.5~2倍。但是采用两个传感器时，造成寻迹小车速度受到很大限制，速度上不去，因为小车速度较高时，由于惯性会造成小车冲出寻迹线，使小车不能寻迹。 为了克服上述缺陷，可以将图2的传感器电路的数量增加到4～6个，传感器太多控制难度加大，增加单片机控制软件设计和调试的难度和工作量，对控制不一定有好处。我们这里选择了6个反射式光电传感器。 图4表示小车在不同弯道及不同位置时的状态。我们在调试时将对小车在不同位置情况进行编程，反复测试调试是必需的。寻迹小车光电检测状态二极管的指示在分析、调试时有重要作用，它不仅可以帮助我们调试寻迹小车的最佳状态，而且可以指示检测是否正常。 图3 寻迹小车在不同赛道位置的检测情况 如何更有效地检测赛道的弯曲程度，光电检测的前瞻性是很重要要的。从前提高前瞻性考虑，可以将光电传感器以不同的排列方式安装。硬件电路相同，放置方法不同，软件算法却大不相同。 图4 光电检测传感器不同放置方法