自动控制原理(第2版)(余成波_张莲_胡晓倩)习题全解及MATLAB实验第7章习题解答.docVIP

第七章 教材习题同步解析7.1 求下列方程的奇点，并确定奇点的类型。 （1） （2） 解：（1） 由题得： 为解析函数。若以x为自变量，为因变量，则上式可改写为 考虑到，因此有 根据，列方程组为 得到系统的奇点为 即奇点在坐标原点。在奇点（0，0）处，将进行泰勒级数展开，保留一次项有 奇点附近线性化方程为 其特征方程为 特征根为 为s平面的右半部分的共轭复数根，故奇点为不稳定焦点。概略画出奇点附近的相轨迹如图7（）所示： （2）由题得： 由 得到 即奇点为（0，0）和（-1，0）。 1）在奇点（0，0）处，将进行泰勒级数展开，保留一次项有 奇点（0，0）附近线性化方程为： 其特征方程为 特征根为： 为s平面的右半部分的共轭复数根，故奇点（0，0）为不稳定焦点。 2）奇点（-1，0）将进行泰勒级数展开，保留一次项有 在奇点（-1，0）处，，则，。即坐标系的奇点（-1，0）坐标系下的奇点（，0） 其特征方程为 特征根为： 为一正一负的两个实数根，故奇点（-1，0）为鞍点。 概略画出奇点附近的相轨迹如图7（）所示： 7.2 利用等倾线法画出下列方程的相平面图。 （1） （2） 解：（1） 1）确定奇点及其性质 原方程等价为： 令，得奇点：。 进行拉氏变换，则系统的特征方程为： 特征根： 时奇点s平面左半部分的共轭复数根，为稳定焦点，该区域相轨迹为收敛于原点处的对数螺旋线，时奇点为s平面右半部分的共轭复数根为不稳定焦点，该区域相轨迹为发散的对数螺旋线，两个区域的边界为，即开关线为。通过适当地把两个区域的相轨迹连接起来，便可得到整个非线性系统的相轨迹。再辅以几条等倾线，就能绘制出说明系统运动性质的足够准确相平面图（包含若干起始于不同初始点的相轨迹）。 2）推导等倾线方程 考虑到 ， 相轨迹的斜率方程为 令相轨迹的斜率为，则得等倾线方程为 等倾线是通过相平面坐标原点的直线簇。等倾线斜率与相轨迹斜率 - -3 -1 - 0 1 3 Ⅰ： -1 0 2 - -4 -2 -1 Ⅱ： 1 2 4 - -2 0 1 给定不同的等倾斜线斜率，便可以得出对应的相轨迹的斜率，如表7.1所示。图7.2画出了取不同值时的等倾斜线和代表相轨迹切线方向的短线段。给定初始状态条件，便可沿着切线的方向场将这些短线段用光滑曲线连接起来，得到给定系统的相轨迹。3）绘制相平面图 画出系统的相平面图分为上下两部分，如图所示。可见，系统的相轨迹是极限环，此非线性系统的运动是等幅振荡的。 （2） 1）确定奇点及其性质 原方程等价为： 开关线为x=0，令，得奇点：。 进行拉氏变换，则系统的特征方程为： 特征根： 时奇点s平面左半部分的共轭复数根，为稳定焦点，该区域相轨迹为收敛于原点处的对数螺旋线时奇点为一正一负的两个实数根，为鞍点，该区域系统相轨迹有渐近线。 2）推导等倾线方程 同题（1），令相轨迹斜率为 则等倾线方程为 给出等倾线斜率与应的相轨迹斜率表：等倾线斜率与相轨迹斜率 -3 -1 0 1 3 Ⅰ： -1 0 2 - -4 -2 -1 Ⅱ： -1 -2 -4 - 2 0 -1 当时奇点为鞍点，系统相轨迹在此区域有渐近线，即等倾线的斜率与相轨迹的斜率相等。有 解之得： 因此，在区域相轨迹过原点的渐近线为 等倾线为过原点的直线簇，分为左右两部分，如图所示。 3）绘制相平面图 画出系统的相平面图如图7-（）所示。可见，此非线性系统的运动是不稳定的。 7.3 系统结构图如图7.，设系统初始条件是静止状态，试绘制相轨迹图。系统输入为 （1）， （2）， 解：（1） 非线性特性的数学表达式为 由结构图可知线性部分的传递函数为： 由此可得线性部分的微分方程为： 由比较环节：，上式又可以写成 输入信号为阶跃函数，时，因此系统的微分方程为 根据已知的非线性特性，开关线将相平面分为正饱和区II、线性区I、负饱和区III三个线性区域。 1)Ⅰ区（线性区）：系统的微分方程为 将代入上式，求得Ⅰ区相轨迹的斜