控制电机第蔚腻章(最新).ppt

控制电机;5.2 反应式步进电动机的工作原理 ;第5章 步进电动机;5.1 概 述; 步进电机受脉冲信号控制，因此它适合作为数字控制系统的伺服元件。它的直线位移量或角位移量与电脉冲数成正比，所以电动机的直线速度或转速也与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率的高低就可以在很大的范围内调节电动机的转速，并能快速起动、制动和反转。;优点：步进电动机的步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境条件如温度、气压、冲击和振动等影响，它仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累。 缺点：步进电动机的主要缺点是效率较低，并且需要配上适当的驱动电源。一般来说，它带动负载惯量的能力不强。 ;在控制系统中，对步进电动机的基本要求是：; 目前反应式步进电动机具有步距角小、结构简单等特点，应用比较广泛，例如，应用于各种数控机床（刀台的移动 ），自动记录仪，钟表，绘图机构等。;5.2 反应式步进电动机的工作原理 ;; 如此循环往复，并按A-B-C-A的顺序通电，则电动机便按顺时针方向转动。电动机的转速取决于控制绕组与电源接通或开断的变化频率。若按A-C-B-A的顺序通电，则电动机逆时针转动。;二、运行方式;1.单拍通电运行方式;2.双拍通电运行方式; 当A、B两相同时通电时，转子齿的位置同时受到两个定子极的作用，只有A相极和B相极对转子齿所产生的磁拉力相等时转子才平衡。;3.单、双六拍通电运行方式; 在这种通电方式下，定子三相控制绕组需经过六次切换通电状态才能完成一个循环，故称“六拍”。在通电时，有时是单个控制绕组通电，有时又为两个控制绕组同时通电，因此称为“单、双六拍”。; 在单三拍通电方式中，步进电动机每一拍转子转过的步距角θs为30o。采用单双六拍通电方式后，步进电动机由A相控制绕组单独通电到B相控制绕组单独通电，中间还要经过A、B两相同时通电这个状态，也就是说要经过二拍，转子才转过30o，所以，在这种通电方式下，三相步进电动机的步距角θs=30o/2=15o。;三、小步距角步进电动机;定子有六个极，上面装有控制绕组，这些绕组组成A、B、C三相。转子上均匀分布40个齿，定子每个极上有5个齿，定转子的齿宽和齿距都相同。因转子上共有40个齿，每个齿的齿距为360o/40=9o,而每个定子磁极的极距为360o/6=60o,所以每一个极距所占的齿距数不是整数（60o/9o）。 当A极面下的定、转子齿对齐时，B极C极面下的齿就分别和转子齿相错三分之一的转子齿距，即3o。; 步进电动机的步距角θs的大小是由转子的齿数Zr、控制绕组的相数m和通电方式所决定。它们之间关系为：; 若步进电动机通电的脉冲频率为f，由于转子经过ZrC个脉冲旋转一周，则步进电动机的转速为;步进电动机;步进电动机;反应式步进电动机;1.单段式;2.多段式;（2）轴向磁路多段式 定、转子铁心沿电动机轴向按相数分段，每一组定子铁心中间放置一相环形控制绕组。 这种结构，环形控制绕组绕制较方便，转子的惯量较低，步距角也可以做得较小，因此起动和运行频率较高。但在制造时，铁心段的错位工艺较复杂，精度不易保证。;永磁式步进电动机;感应子式永磁步进电动机;5.3 反应式步进电动机的运行特性 ; 步进电动机的静态特性是指通电状态不变，电动机处于稳定状态下，电动机的距角特性、最大静转矩及距角特性族。;（一）矩角特性; 定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角，称为失调角θ e 。通常用电角度表示。;（3）矩角特性 在不改变通电状态，即控制绕组电流不变时，步进电动机的静转矩与转子失调角的关系，即T=f（ θ ），称为矩角特性。 ;单相通电的距角特性：; 随着θe增加，电机产生的电磁转矩也增大,当θe = π/2 (即1/4齿距角)时转矩最大，方向逆时针。如图2所示。; 当θeπ时，转矩改变方向，变为正值。当θe= 3π/2时，转矩达到正的最大值。如图4所示。; 因此上述电磁转矩随失调角θe变化的规律，就是步进电机产生的静态转矩T 随失调角θe的变化规律。这个规律即T = f（ θe ）曲线，称为步进电机的距角特性。其形态近似正弦曲线。; 当θe= +π/2时，转矩的方向是使转子位置趋向失调角为0，与θe角增加的方向相反，故取转矩为负值。当θe= +π时，转矩T = 0。当θe +π时，转矩的方向与θe角增加的方向相同，故取转矩为正值。;; θe=0是理想的稳定平衡点，因为如有外力干扰使转子偏离初始稳定平衡位置，