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青岛黄海学院 毕业设计（论文）开题报告 题目名称 深井救援机器人运动学分析 学 院 机电工程学院 专 业 机械设计制造及自动化 学生姓名 范计震 学 号 1101111030 指导教师 郑义 职 称 讲师 2014年11月28日 本科毕业论文（设计）开题报告 选题依据 1.1选题的意义 自动化、信息化、智能化已经成为时代发展的需求，进入21世纪以来，无限技术、计算机技术继续不断深入发展，物联网行业蒸蒸日上。RFID射频识别是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无需人工干预，可工作于各种恶劣环境。RFID技术可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。AGV小车是一种无人驾驶的激光导引运输车，在物流运输方面可实现高作业精度和作业效率。机械手是一种能自动控制并可以从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。RFID定位、AGV小车及机械手的联合可以高效、精确完成作业任务。 1.2选题的现状及发展趋势 AGV(AutomatedGuidedVehiele)即自动导引车，也称自动导航车或自动驾驶 无人搬运车，出现于20世纪50年代。它可以装备有电磁、光学等自动导向装置， 按照中央控制系统下达的指令，沿着规定路线自动行驶和停靠任意位置。由于它具有智能化、灵活性等特点，故成为现代工业自动化物流系统中的关键设备之。国内自主研发的AGv比国外晚60多年，且保有量仅为国外的4%。总体来说，国内AGV的研究与应用较之国外相差甚远。 RFID(RadioFrequeneyIdentifieation)即射频识别，与其他自动识别技术相比， 具有非接触性、数据量大、信息处理速度快、抗干扰性强、环境适应性强、可靠 性高、保密性高、识别距离远等特点。基本的RFID系统由标签(Tag)、阅读器 (Reader)及后台计算机组成。其中标签由芯片与天线组成，主要作用是附着在物 体上，以其具有的唯一电子编码标识目标对象。阅读器由天线和主控电路组成， 主要作用是控制射频模块向标签发射读取信号，并接受标签的应答，对标签的识 别信息进行处理。 二、研究内容 2.1学术构想与思路 本设计主要研究基于RFID定位技术的搬运型AGV自动导引小车系统。该系统由AGV小车、机械搬运装置和RFID自动识别系统三部分组成，AGV小车基于单片机控制，通过RFID技术检测到货物实现货物识别和统计功能，通过机械手臂或移载装置将货物搬运，自动寻迹功能实现自主运送，通过RFID识别仓库地理位置电子标签实现自动入库。系统核心由控制系统模块、驱动模块、无线通讯模块、RFID自动识别模块、移载装置模块和寻迹模块为主体构成的闭环控制系统，实现了智能寻迹、自动识别、数据统计、货物搬运等功能。 无线射频识别技术(Radio?Frequency Identification,?简称RFID)是一种非接触的自动识别技术，其基本原理是利用射频信号和空间耦合（电感或电磁耦合）传输特性，实现对被识别物体的自动识别[1,2]１。RFID技术具有读写速度快，读写距离大且无需光学可视的特点，而且可以实现多目标和移动目标的识别。RFID技术的这些优点，使其在工业自动化、商业自动化以及交通运输控制管理等众多领域中都得到了广泛的应用[3]。特别是在物流领域，许多的自动化立体仓库中都采用RFID电子标签取代传统的条形码来标识货品，在提高了立体仓库的作业效率的同时，RFID技术也为盘点工作的的自动化提供了技术基础。 2．2拟采取的研究方法、技术路线、实施方案及可行性分析 2.21RFID设备及其与AGV控制系统的集成 AGV 控制系统和 RFID 系统两个控制器可以通过串行接口进行二者之间的通讯，并通过相应的通讯协议来实现 AGV 与 RFID 系统功能上的集成。RFID 系统与 AGV 通过无线通讯接口与计算机信息管理终端通。这样 RFID 系统的标签数据与 AGV 系统参数等数据就能够实时地上传到终端计算机上。RFID 系统与 AGV 集成后就构成了一个移动式的 RFID 系统。 2.22集成方案设计 集成式 RFID 和 AGV 系统的功能设计：在集成式终端承载货物入（出）库时，系统根据入（出）货单和实际入（出）货情况进行复核，并将复核结果反馈给