6-3型Stewart平台并联机构的运动学正解.pdfVIP

． 现代设计与先进制造技术 · 戴文伟 吴洪涛 杨小龙 6—3型Stewart平台并联…… 43 6—3型 Stewart平台并联机构的运动学正解 戴文伟 ，吴洪涛，杨小龙 (南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016) 摘要：针对6—3型Stewart平台并联机构运动学正解的问题，提出了一种新型的快速数值解法，该 数值法能得到一个精确的惟一解。该方法主要是利用了6—3型Stewart平台的运动学反解的一 些特性，得到一个有关杆长的微变量与动平台的微变量之间的线性方程式。再通过叠加杆长的 连续的微小变量，得到6—3型Stewart平台的运动学正解。最后以反解为已知条件，通过算例进 行了验证 。同时采用Mathematica符号软件来提高求解位姿的计算效率。 关键词：并联机构；运动学正解；数值算法 中图分类号 ：TP2~2 文献标识码 ：A 文章编号 ：1672—1616(2012)17—0043—04 1965年，英国工程师 D ·Stewa~在其论文 《A 主要利用 6—3型Stewa~平台并联机构运动