6-SPS 并联机构刚度和弹性变形的解析法分析.pdfVIP

研究与分析 2014年第4期(第27卷，总第132期)·机械研究与应用 · 3／6一SPS并联机构刚度和弹性变形的解析法分析 叶 勇，康 亮 (重庆电子工程职业学院机电学院，重庆 401331) 摘 要：针对并联机构中机构的刚度和弹性变形随外载荷变化的问题，以3／6一SPS并联机构为例，采用解析法求解分 析其总刚度矩阵和弹性变形。首先，分析该并联机构受力位置并确定驱动力及其姿态；然后 ，分析该机构的驱动约束 分支的弹性变形，导出驱动约束分支的伴随矩阵；最后求解出该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形。得到结论：当建 立3／6一SPS并联机构的总刚度矩阵和求解弹性变形时，必须理清刚度和位姿、广义六维力之间的关系。 关键词 ：并联机构 ；约束 ；伴随矩阵；刚度矩阵；弹性变形 中图分类号：TH112．1 文献标志码：A 文章编号：1007—4414(2014)04—0028—04 AnalyticalMethodofStiffnessandElasti