理论力学第2册第1章.pptVIP

第一章 分析力学基础;第一章 分析力学基础;矢量力学: 解决质点和简单刚体 达朗伯原理: 静力学方法求解动力学问题； 虚位移原理: 动力学方法解静力学平衡问题； 达朗伯原理和虚位移原理结合将推出质点动力学普遍方程;拉格朗日方程; 解决非自由质点系的动力学问题; 在空间：一个自由质点位置需要3个独立参数，即自由质点在空间有3个自由度。 在平面：需要2个独立参数，即质点有2个自由度。 受到运动约束：质点自由度数将减少。 完整约束：约束方程中不含速度项； 稳定（定常）约束：约束方程中不显含时间t 若具有n个质点的质点系，有s个完整约束方程：;由无重刚杆与小球构成平面摆，做定轴转动，摆长为l，是具有1个质点的平面质点系，自由度为2，有1个约束方程：;用q1、q2、…qN表示质点系广义坐标： 对完整约束质点系，各质点坐标可表示为广义坐标的函数。;为广义虚位移。虚位移用广义坐标表示。;在虚位移原理中，以质点直角坐标的变分表示虚位移。 这些虚位移通常不独立，需要建立虚位移之间的关系。 若直接用广义坐标变分来表示虚位移，广义虚位移之间相互独立，虚位移原理可表示为简洁形式。;设：; 质点系具有N个自由度，由N个广义力，则有N个平衡方程是互相独立的，可联立求解质点系的平衡问题 。 大多数工程机构只有一个自由度，这只需要列出一个广义力等于零的平衡问题。;