计算机控制_01绪论综述.ppt

第1章 绪论 ;计算机控制系统是由计算机（工业控制计算机）和工业对象两大部分组成。图1.1给出了按偏差进行控制的闭环控制系统框图。 ;图1.2中给出了开环控制系统框图。它与闭环控制系统不同，它的控制器直接根据给定信号去控制被控对象工作。被控制量在整个控制过程中对控制量不产生影响。与闭环控制系统相比，它的控制性能较差。;如果把图1.1中的控制器用计算机来代替，就可以构成计算机控制系统，其基本框图如图1.3所示。在计算机控制系统中，只要运用各种指令，就能编出符合某种控制规律的程序。微处理器执行这样的程序，就能实现对被控参数的控制。 ;在计算机控制系统中，计算机的作用主要有三个方面： ①信息处理，对于复杂的控制系统，输入信号和根据控制规律的要求实现的输出偏差信号的计算工作量很大，采用模拟解算装置不能满足精度要求，因而需要采用计算机进行处理； ②用计算机的软件程序实现对控制系统的校正以保证控制系统具有所要求的动态特性； ③由于计算机具有快速完成复杂的工程计算的能力，因而可以实现对系统的最优控制、自适应控制等高级控制功能及多功能计算调节。 ; 计算机控制系统，从本质上来看，它的控制过程可以归结为以下三个步骤： ①实时数据采集 对被控参数的瞬时值进行检测并输入。 ②实时决策 对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定进—步的控制过程。 ③实时控制 根据决策，适时地对控制机构发出控制信号。 上述过程不断重复，使整个系统能够按照一定的动态品质指标进行工作，并且对被控参数和设备本身出现的异常状态及时监督并作出迅速处理。 ;1.1.2 计算机控制系统的组成 ;打印机;1.1.3 计算机控制系统的分类 1．计算机操作指导控制系统;2．直接数字控制系统（DDC） ;3．监督计算机系统（SCC） ; 图1.9 SCC+DCC控制系统原理图 ;4．计算机分级控制系统 ;图1. 10 计算机分级控制系统;5．集散控制系统 ;1.1.4 计算机控制系统的特点 ;1.2 信号的采样与恢复 ; 采样器、保持器和数字控制器的结构形式和控制规律决定系统动态特性，是研究的主要对象。控制系统的稳态控制精度由A/D、D/A转换器的分辨率决定。这说明A/D和D/A转换器只影响系统稳态控制精度。不影响动态指标。 为了突出重点，只讨论影响系统动态特性的基本问题。为了便于数学上分析和综合，在分析和设计计算机控制系统时，常常假定A/D、D/A转换器的精度足够高，使得量化误差可以忽略，于是A/D、D/A只存在物理上意义而无数学上意义。即：数字信号与采样信号e(kT)与e*(t)，u(kT)与u*(t)是等价的。图1.12可进一步简化为如图1.13所示。 ;数字控制器 (计算机);1.2.1 信号的采样过程 ;t; f(t)为被采样的连续信号，f *(t)是经采样后的脉冲序列，采样开关的采样周期为T。若采样开关的接通时间为无限小，则采样信号f *(t)就是f(t)在开关合上瞬时的值，即脉冲序列 f(0)，f(T)，f(2T)，…，f(KT)，… 可用理想脉冲?函数将采样后的脉冲序列f*(t)表示成： 对于实际系统，当t0 时，f(t)=0，故有： ;1.2.2 采样定理 ;t;1．香农(Shannon)采样定理 一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f *(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。则采样角频率只有满足下面的关系： ωs≥2ωmax 采样后的离散信号f *(t)才能够无失真地复现f(t)。否则不能从f *(t)中恢复f(t)。其中，ωmax是最高角频率，ωs是采样角频率。它与采样频率fs、采样周期T的关系为： ;2．采样周期T的选择方法 ;1.2.3 信息的恢复过程和零阶保持器 ; 已知某一采样点的采样值为f(kT)，将其连续信号f(t)在该点邻域展开成泰勒级数为： 外推的项数称为保持器的阶数。 取等式右端第一项近似，有 f(t) ≈ f(kT) kT≤t＜(k+1)T 称零阶保持器，表示为ZOH。 取等式右端两项之和近似，有 kT≤t＜(k+1)T 称一阶保持器。 同样，可以取等式前n项之和近似，就构成了n阶保持器。 ; 在计算机控制系统中，最广泛采用的一类保持器是零阶保持器。零阶保持器将前一个采样时刻的采样值f(kT)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T。也就是说在区间[ kT，(k+1)T ]内零价保持器的输出为常数。如图1.17所示。 ; 可以认为零阶保持器在?(t)作用下的脉冲响应h(t)，如图1.18所示。 而h(t)