实验﹝自动控制部分﹞.pptVIP

机械工程控制基础实验;实验一 典型环节的电路模拟 与软件仿真 ;二、实验设备;三、实验内容;四、实验原理;五、实验步骤;2．对相关的实验单元的运放进行调零（令运放各输 入端接地，调节调零电位器，使运放输出端为0V）;3．测试各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对输 出响应的影响; 2) 用上位机时，由上位机提供的虚拟示波器代替 步骤1）中的慢扫描示波器。接线时还需要将该电路的 输出端与采集卡接口单元的输入端AD1（也可选取其它 任意输入通道）相连（用双通道时电路的输出端还的 和AD2相连），并接好采集卡接口单元与上位PC机的并 口通讯线。待接线完成并检查无误后，上位机启动“TH BCC-1”软件，出现“登录窗口”。具体操作步骤如下: ;① 用户在“登录窗口”中输出自己的学号，并点击“登录” 按钮（若是第一次登录该软件，则需点击“注册”按钮进 行注册，即需按要求填入自己的“姓名”、“学号”、“系 别”和“班级”）进入软件主窗口。;④ 点击“虚拟示波器”按钮，首先选择X-t显示模式及 相应的数据显示通道（同时需在“虚拟示波器”窗口右 侧点击相应的“显示”按钮），然后顺序点击“启动”、 “开始”按钮，（若是选择双通道则还要点Y-t显示） 在按下阶越信号按扭即可观测实验波形。同时还可 改变示波器的显示量程(ms或s/dim)及输入波形的放 大系数，以便更清晰的观测波形。;4．点击“仿真平台”按钮，根据环节的传递函数，在“传 递函数”栏中填入该环节的相关参数，如比例积分环节 的传递函数为:; 注：仿真实验只针对传递函数的分子阶数小于等于 分母阶数的情况，若分子阶数大于分母阶数（如含有微 分项的传递函数），则不能进行仿真实验，否则出错。;六、实验报告要求;七、实验思考题;八、附录;其中K=; 积分环节的传递函数与方框图分别为:; 其中 T=RC，这里取 C=10uF,R=100K,R0=200K。通过 改变R、C的值可改变响应曲线的上升斜率。;其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-3所示;4．比例微分(PD)环节;其模拟电路和单位阶跃响应分别如图1-4所示：;5．比例积分微分(PID)环节;其模拟电路和单???阶跃响应分别如图1-5所示; 其中 C1=1uF, C2=1uF,R1=100K，R2=100K, R0=200K。 通过改变R2、R1、C1、C2的值可改变比例积分微分环节的 放大系数K、微分时间常数 和积分时间常数 。; 6．惯性环节 ;图1-6惯性环节的模拟电路图和单位阶跃响应曲线;实验二 线性定常系统的瞬态响应 ;二、实验设备;三、实验内容;四、实验原理; 调节系统的开环增益K，可使系统的阻尼比分别为： 0ζ1，ζ＝1和ζ1三种。对应于这三那种情况下系统 的阶跃响应曲线，在实验中都能观测到，他们分别为附录 中的图2－3所示。;五、实验步骤;4．利用实验平台上模拟电路单元,设计(具体可参考本实验附录的图2-5)一个由积分环节和两个惯性环节组成的三阶闭环系统的模拟电路。; 注意：以上实验步骤中的2、与5、的具体操作 方法，请参阅“实验一”中的实验步骤3；实验步骤中 7的具体操作方法，请参阅“实验一”中的实验步骤4。;六、实验报告要求;七、实验思考题