Stewart并联机构位置奇异研究.pdfVIP

学兔兔 第 48卷第 9期 机 械 工 程 学 报 VO1．48 NO．9 2012年 5月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING M ay 2012 DoI：lO．3901，JME．2012．09．033 Stewart并联机构位置奇异研究木 李保坤 ，2 曹 毅 。 张秋菊 黄 真4 f1．江南大学机械工程学院 无锡 214122； 2．安徽理工大学机械工程学院 淮南 232001； 3．浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027； 4．燕山大学机器人研究中心 秦皇岛 066004) 摘要：对动定平台为两个非相似的半规则正六边形的Stewart并联机构位于给定姿态时的位置奇迹进行了系统地研究。基于 建立该并联机构的力雅可比矩阵，推导出机构位于给定姿态时的三维位置奇异轨迹的三次符号表达式。进一步分析发现，该 机构的对于给定姿态参数的三维位置奇异轨迹相当复杂，其在一般倾斜截面上的投影 曲线的几何特征也很难识别。定义动平 台所在平面为特征平面，研究表明在特征平面上的位置奇异轨迹曲线均是一条二次曲线，包括无数对双 曲线、四对相交直线 以及一条抛物线。对于个别特殊姿态，特征平面上的位置奇异轨迹二次曲线退化为平行于脊线的一对或一条直线。提出并证 明关于特征平面上的位置奇异轨迹 曲线几何特征的两个定理。此外，基于Grassmann线几何以及螺旋理论简要分析了位置奇 异轨迹的运动学特性。 关键词：并联机构 位置奇异 几何特征 运动学特性 中图分类号：TP242 P0sitiOn—singularityAnalysisoftheStewartParallelM echanism LIBaokun， CAOYi， ZHANGQiuju HUANGZhen (1．SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity,Wuxi214122； 2．SchoolofM echanicalEngineering，AnhuiUniversityofScienceandTechnology,Huainan232001； 3．TheStateKeyLaboratoryofFluidPowerandMechatronicSystems，ZhejiangUniversity,Hnagzhou310027； 4．RoboticsResearchCenter,YanshanUniversiyt,Qinhuangdao066004) Abstract：ForaspecialclassoftheStewartparallelmechanism whosemovingplatform andbaseplaftorm aretwodissimilra semi-regularhexagons，theposition-sinug larityofthemechanism foraconstnat-orientationisanalyzedsystematically．Basedon constructingtheforceJacobina matrix，acubicsymbolicexpressionthatrepresentsthe3-dimensionalposition—sinug laritylocusofra constna torientationiSderived．Theconceptofthechraacteristicplaneisproposed．Furthernaalysisshowsthatthe3-dimensional position-singularity locusofhtemechna ism