S球面并联肩关节机构优化与仿生设计.pdfVIP

学兔兔 第 51卷第 11期 机 械 工 程 学 报 Vo1．51 N0．11 2015年 6 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jun． 2015 DoI：10．3901／JME．2015．11．016 3．PcSS／S球面并联肩关节机构优化与仿生设计水 侯雨雷 汪 毅 范建凯 胡鑫 曾达幸 (燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：以实现人体肩关节结构和功能仿生为 目标，提出以3-PcSS／S(Pc表示具有环形导轨的移动副，S为球面副)球面并联机 构为仿生肩关节的原型机构，并针对其开展机构优化与仿生设计。将具有环形导轨的移动副 P 等价为转动副，进行机构的 位置反解并求解其运动雅可比。应用遗传算法，依据所确定的姿态工作空间约束条件，以机构姿态工作空间的点数为优化 目 标，对机构尺寸参数进行全局优化；提出偏置设计以扩大机构输出转角范围，提高肩关节的灵活度。研究工作对人形机器人 肩关节实体仿生设计及其研制具有理论指导意义和工程应用价值。 关键词：肩关节；球面并联机构；仿生设计；姿态工作空间；偏置输出 中图分类号：TP212 OptimizationandBionicDesignof3-PcSS／SSphericalParallelM echanism f0rtheShoulderJoint HOU Yulei WANGYi FAN Jiankai HU Xinzhe ZENG Daxing (SchoolofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004) Abstract：Inordertorealizetheaimofstructureandfunctionbionicsofhteshoulderjoint,3-PcSS／S(Pcstandsfortheprismaticpair withhtecircularguide，Sstandsforhtesphericalpair)sphericalparallelmechnaismisproposedashteprototypefortheshoulder joint，nadhtemechanismoptimizationnadbionicdesignraeperformed．ThePcprismaticpairwihtthecirculraugideisequivalentto hterevolutepair,hteinversekinematicsofthemechnaism issolvedandtheJacobianmatrixisobtained．Accordingtohtedetemr ined constraintconditionofhteorientationworkspace，choosingthenumberofthepointsintheorienattionworkspaceastheoptimization object，hteglobaloptimizationonhtepraametricvariablesofhtemechanismiscarriedoutusinggeneticalgorithm．Thebiasdesign ideaisproposedwhichexpandshternageofhteoutputangleofthemechanism，nadhteflexibilityoftheshoulderjointisimproved． Thereserach possesstheoreticalugidnace significnacenadpracticalapplication valueonhtebionic design and hteentiyt developmentoftheshoulderjo