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学兔兔 第3期(总第178期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．3 2013年 6月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT()MAT10N Jun． 文章编号：1672—6413(2013)03—0148 03 一 种单力臂机械系统的鲁棒自适应控制 盛晨函，曾 忠 (上海理工大学机械：Y-程学院，上海 200093) 摘要：针对具有参数不确定性的单力臂机械系统，引入模型参考自适应控制思想。研究了一种鲁棒模型参考 自适应控制方法；在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下，使系统的跟踪误差趋于零。通过理 论推导和MATLAB仿真，均说明该方法的有效性。 关键词：单力臂机械系统；鲁棒自适应控制；非线性摩擦特性 中图分类号：TP273 文献标识码：A