UPU型并联机构的运动学求解与刚度分析.pdfVIP

第4期 机械设计与制造 2013年 4月 Machinery Design Manufacture 12l 空间3-UPU／UPU型并联机构的运动学求解与刚度分析 王 南，张莉婷 ，颜 亮 (河北工程大学 机电学院，河北 邯郸 056038) 摘 要：以空间3-UPU~PU型并联机构为研究对象，研究此并联机构的运动学及刚度问题。首先，建立此并联机构的运 动学模型，求出此并联机构的位置逆解以及此并联机构的Jacobioan矩阵；其次，利用软件 RecurDynV7R3进行仿真分 析，得到此并联机构位移及速度随时间变化的曲线图。最后，对此并联机构全局刚度模型求解及性能分析 ，再通过软件 Matlab仿真分析此并联机构的结构参数的变化对刚度的影响，得出三维图。以上对3一uPu Pu型并联机构的运动学、运 动特性分析以及刚度求解为此并联机构机构的进一步分析提供了理论基础。 关键词：并联机构；运动学模型 ；雅克比矩阵；刚度模型 中