五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型.pdfVIP

设计与制造 · 机械研究与应用 · 五 自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型’ 唐亚鸣，莫静玲，杨 刚 (河海大学机电工程学院，江苏常州 213022) 摘 要：泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成，建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏 封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作，建立了五 自由度泄漏封堵移动机械臂 运动学模型，利用逆运动学的求解，进行了该模型的Maflab仿真，结果表明该运动学模型是可行的。 关键词：移动机械手；运动学模型；逆运动学；Matlab仿真 中图分类号：TH132 文献标识码：A 文章编号：1006—4414(2011)04—0102—03 Kinematicsmodelingof5一DOFmobilemanipulatorforleakandmaintenance TangYa-ming，MoJing-ling，Yang Gang