制造系统中多智能体运输子系统的调度与监控.pdfVIP

2011年 6月 机床与液压 Jun．2011 第39卷 第 11期 MACHINE TOOL HYDRAULICS V01．39No．11 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．11．020 制造系统中多智能体运输子系统的调度与监控 钟建琳，刘忠和 (北京信息科技大学机电学院现代测控技术教育部重点实验室，北京 100192) 摘要：在论述制造控制系统常用体系结构的基础上，提出AGV运输子系统的体系结构，详细阐述AGV运输子系统中 的运输调度、路径规划和冲突解决等关键技术；并开发了该AGV运输子系统的仿真系统。 关键词 ：多智能体 ；AGV；调度；监控 中图分类号：TH165 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2011)11—073-4 SchedulingandSupervisingofMulti-agentTransportSub-system inManufacturingSystem ZHONGJianlin，LIU Zhonghe (ChinaMinistryofEducationKeyLaboratoryofMeasurementandControlTechnology， BeijingInformationScienceandTechnoloygUniversity，Beijing100192，China) Abstract：Basedonarchitecturescommonlyusedinmanufacturingcontrolsystem，thearchitectureofAGV transportsub-system Was presented．Somekeytechnologies，suchastransportscheduling，pathplanningnadconflictresolving，werediscussedindetail． Thesimulationsystem oftheAGV rtansportsub-system Was developed． Keywords：Multi-agent；Automatedguidedvehicle；Scheduling；Monitornadcontrol 物流是 “企业的第三利润源泉”，是 “经济领域 合式 。文中所采用的制造系统为混合结构，其中 尚未被开发的黑大陆”，可以为企业带来巨大效益。 AGV运输子系统和生产控制系统之间的关系如图 1 制造系统中的物料运输操作包括原材料、在制品和最 所示。由生产控制系统分配任务并监控生产系统中所 终产品等的存储和运输。据报道，制造系统中的物料 有机器的工作，负责生产的正常运行，包括接受生产 运输操作的成本大约 占制造总成本的20％一50％， 订单、物料的供给、系统的生产能力、时间上的相互 因物料在运输过程中并不增值 ，所以多年来人们一直 依赖、工具的交换，以及为整个生产过程创建运行时 在致力研究降低物料运输成本的方法 。 间表。生产控制系统既不为物料的流畅运输子系统创 随着 自动化技术的发展，工厂中许多物料的运输 建任务，又不为每个AGV创建任务，而是把时间表 都由自动化设备来完成，如传送带和 自动运输小车 送给AGV运输子系统。AGV运输子系统全面负责半 (AutomatedGuidedVehicle，AGV)。由于传送带在路 成品的输送和成品的收集。生产控制系统产生生产计 径规划时缺乏灵活性 ，通常用于大批量生产环境中。 划 ，并将信息送给负责控制机床的模块。该计划描述 因自动运输小车在路径规划时灵活性高，非常适用于 了哪些产品以何种加工顺序在哪些机床上加工 (所 多品种小批量的生产环境，是当今柔性制造系统和自 需要的半成品数量，成品形式、时间及加工种类)， 动化仓储