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· 机械制造 · 寇 良朋，等 ·动态栽荷下手指非线性响应实验研究 动态载荷下手指非线性响应实验研究 寇 良朋 ，孙中圣 ，刘源峰 ，戴劲 ，李小宁 (1．南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094；2．黑龙江海格智能化设施安装有限责任公司，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：为研究手指皮肤在动态载荷作用下的粘弹性特性，在分析 Kelvin模型基础上，通过实 验测量了手指皮肤在不同频率的正弦压力载荷作用下的手指变形，得出了手指变形振幅与压 力频率之 间的关系。通过实验结果进一步验证 了手指皮肤的粘弹性特性，为以后触觉接 口设 备的设计提供 了理论依据和实验指导。 关键词：触觉；气动；动态变形；频率；粘弹性 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A 文章编号：1671—5276(2013)05—0007．03 ExperimentalStudyofFingerNonlinearResponseunderDynamicLoading KOULiang—peng，SUNZhong—sheng ，LIUYuan—feng ，DAIJin ，LIXiao—ning (1．Schoolofmechanicalengineering，NanjingUniversityofScienceTechnology，Nanjing210094，China； 2．HeilongjiangHaigeIntelligentFacilitiesInstallationCO．，LTD．，Harbin150001，China) Abstract：Tostudytheviscoelasticcharacteristicsoffingerskinunderdynamicloads，fingerdeformationundersinusoidalpressure loadswithdifferentfrequencyismeasuredbyexperimentonanalyzingtheKelvinmode1．Therelationshipbetweenthefingerdeforma- tionamplitudeandthepressurefrequencyisobtained．Furthermore，theviscoelasticitycharacteristicsofthefingerskincanbecon- firmedbytheexperimentalresults．Thisprovidesthetheoreticalbasisandexperimentalguidancefordesigningthetactileinterface devicesinfuture． Keywords：tactiliyt；pneumatic；dynamicdeformation；frequency；viscoelastic 0 引言 1 手指皮肤特性分析 触觉接 口设备是人机之间基于皮肤触觉进行交互的 手指指尖包括指 甲、表皮层、真皮层 、皮下组织和指 接 口设备。对于虚拟装配、遥操作 、虚拟手术等应用中需 骨。指甲是由指端表皮角质化而成 ，主要作用是保护指 要操作灵巧、多 自由度、能感知对物体的抓握状态及材质 尖 ；指骨主要起支撑作用，刚度较大，指甲和指骨力学特性 等信息时(不包括品质信息)，触觉反馈系统是必不可少 表现为线弹性。表皮位于皮肤的最外层，含有很多微小的 的选择。触觉接 口设备通过向手指皮肤施加不同的载荷 神经末梢，可以感受到外界刺激。真皮层含有胶原蛋白、 来刺激皮肤内的触觉神经元从而产生不同的触觉感受。 弹性纤维、网状纤维和基质等，因此有很好的韧性和弹性。 目前 ，触觉感知的研究主要集中在两方面：触觉接 口设备 皮下组织层以脂肪为主，能缓冲外来压力储存能量 ，另外 和触觉机理的研究。对触觉接 口设备的研究要以触觉机 此层还有大量的血管，淋巴管、汗腺等。表皮层为线性材 理的研究成果为基础，而对触觉机理的研究要以人的皮肤