双套索耦合传动系统建模与分析.pdfVIP

学兔兔 第 50卷第 19期 机 械 工 程 学 报 V0l1．5O NO．19 2014年 10 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING 0ct． 2014 DoI：10．3901，JM E．2014．19．024 双套索耦合传动系统建模与分析水 陈 林 王兴松 (东南大学机械工程学院 南京 211189) 摘要：双套索耦合传动是套索驱动机器人设计中比较常见的传动方式，由于传动过程中涉及两根绳索之间拉力的相互作用， 其传动特性比单根套索传动更为复杂。在之前对单根绳索传动特性研究的基础上研究了双套索传动系统在各阶段的传动性 质，推导出双套索耦合传动系统力矩和位移的传递模型。建立双套索耦合传动特性测量试验台，通过试验对力矩和位移的传 递模型进行了验证。通过试验对影响双套索耦合传动系统特性的因素进行了分析，结果表明传递特性由套管的弯曲角度、绳 索预紧力以及绳索和套管之间的摩擦决定，而绳索的运动速度和套管的弯曲半径对系统的传递特性几乎没有影响。 关键词：套索耦合传动系统；类间隙；类磁滞；手术机器人 中图分类号：TH39．TH132 M odelingandAnalysisofTendon-sheathTransm ission System inPull—pullC0nfiguratiOn CHEN Lin Ⅵ NGXingsong (SchoolofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity,Nanjing211189) Abstract：Tendon-sheathtransmissionmechanism inpull-pullconfiguration iscommon in tendon·sheaht actuatedrobotics．Its rtansmissioncharacteristicsaremorecomplexthansingle-t·endon-·sheathrtansmissionbecausethetwotendonswillinteractwiht each ohterduringhteworkingprocess．Thertna smissioncharacteristicsindifferentphasesaresutdiedbasedonourpreviousresultsof single-tendon-sheathrtansmissionsystem．Thetorquena ddisplacementtransmissionmodelsarededuced．Anexperimentalseutpfor measuringthertansmissioncharacteristicsisdevelopedandhtetransmissionmodelsareverifiedbyexperimentaldaat．Influencing factorsrelatedtortansmissionchraacteristicsraesutdiedbyexperiments，hteresultsshowshtatthertna smissionchraacteristicsrae determinedbyhtetoatlsheaht bendingangle，tendonpretensionnadhtefrictionlevelbewt eensheaht andtendon，ratherhtantendon velocityna dsheathbendingradii． Keywords： tendon-·sheaht rtansmissionsystem inpull-pullconfiguration；backlash·l·ike；hysteresis-·like；surgicalrobot