双电机同步驱动系统控制参数整定研究.pdfVIP

机械设计 与制造 第 11期 2014年 11月 Machinery Design Manufacture 1 双电机同步驱动系统控制参数整定研究 郭丽莎 ，关立文 ，蔡钊勇 ，黄 克 (1．清华大学 机械工程系，北京 100084；2．电子科技大学 机械电子工程学院，四川 成都 611731) 摘 要：工业发展的要求使得双(多)电机的运用越来越广泛。双电机同轴驱动的控制系统是一种典型的多通道多控制器 系统，为了获得优良的控制性能，有必要对其控制器参数的整定进行研究。采用单弹簧一双惯量块模型对系统进行建模 后，首先采用传统遗传算法，对多通道多控制器系统的控制器参数进行整定；然后从系统整体性能的角度出发，利用带精 英策略的非支配排序遗传算法对系统控制器参数进行多目标整定。仿真结果表明：采用双通道联合整定，可以获得比采 用单通道独立整定更好的控制效果；采用带精英策略的非支配排序遗传算法对多目标和多通道多控制器系统的控制参 数整定。可以使双电机同步驱动系统获得良好的动态和同步性能。 关键词：同步控制；PID整定；遗传算法；多目标 ；NSGA_ll 中图分类号：TH16；TP27 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)11-0001—04 ResearchonControlParameterTuningofDual-MotorSynchronousDrivingSystem GUO Li—sha，GUAN Li—well，CAIZhao-yong，HUANG Ke (1．DepartmentofMechanicalEngineering，TsinghHaUniversity，Beijing100084，China； 2．SchoolofMeehatroniesEngineering，UniversityofElectronicScienceandTechnology，SichuanChengdu 611731，China) Abstract：Withtherapiddevelopmentofindustry，dual／multi-motorcontrolhasbeenappliedextensiveZy．Inordertoachieve excellentpegormo~e，itisnecessarytostudythetuningofthemulti-channelc／ontrollerparameters，whichsitypicallyused indual coaxial drivemo torsystem．Itmo deledthesystem withsinglespringanddoubleine rtiablocks．Andusingtraditional geneticalgorithm，thecontrolparametersofthemulti-channel／controllersystemweretuned．Thenconsideringtheorerdl performo~eofsystem，amethodtotune controlparmaetershas beenproposedusingNon—DominatedSortingGenetic Algorithm-II (NSGA-II) rmuhi-obje’ctivesystem．Simulations showthattheme thodtotune dual—channeltogethercan accomplishbetterpegormoneethanthatof single-chnanelsepraate Besides，italsoillustratesthat theapplicationof NSGA——IIallowsdual—·motorsynchronousdrivesystemthesatsifyingdynamciandsynchronizationpe~formanceinthecase